Punktschweißen

Die EngineThe engine (or Resolver Engine) refers to the core algorithm that is running in Resolver that takes a study and a query; generates collision free motion paths, interlocks, and task allocations; and pr... wurde ursprünglich genau für diese Anwendung entwickelt – das Mehrroboter-Punktschweißen. Die EngineThe engine (or Resolver Engine) refers to the core algorithm that is running in Resolver that takes a study and a query; generates collision free motion paths, interlocks, and task allocations; and pr... erzeugt Roboter-Bewegungspfade und Interlocks, die hinsichtlich der Zykluszeit hochgradig optimiert sind. In der Berechnung der Zykluszeit von Bewegungspfaden werden folgende Aspekte berücksichtigt:

• Bewegungspfade nahegelegener Roboter
• Zwischen Robotern erzeugte Interlocks
  • Wenn Interlocks zu einer erhöhten Zykluszeit führen, kann die Engine alternative Roboterbewegungen finden, die die Interlocks vermeiden
• Roboterdynamik
  • Die Pfade werden unter Berücksichtigung dessen erzeugt, wie schnell sich jedes einzelne Joint zum Ziel bewegen kann, statt den kürzesten kartesischen Weg zu nehmen. Joint-Bewegungen werden daher stets bevorzugt. Die erzeugten Pfade sind oft schneller als das, was ein Mensch programmieren würde, da es für Menschen schwierig ist, Bewegungen im Joint-Raum zu visualisieren.
• Task DurationTime it takes to complete a process step such as a weld, image capture, or part to attach. The duration is used to accurately generate optimized motion paths. am Schweißpunkt
  • Die Zeit, die zum Ausführen des Schweißvorgangs benötigt wird, kann das Timing von Mehrroboter-Interaktionen beeinflussen. Eine genaue Simulation kann daher entscheidend sein. Der Exporter versucht, diese Information aus dem PS-Projekt zu ziehen. Sie kann bei Bedarf auch in der Cloud-UI vom Benutzer angepasst werden. Darüber hinaus wurde ein Kalibrierungsschritt hinzugefügt, um die Schweißzeit beim Export genauer zu erfassen.

Zusätzlich kann optional "Optimize Tool" für Rx, Rz oder Ry aktiviert werden, wodurch die Engine prüft, ob eine Drehung der Schweißzange um die angegebene Werkzeugachse zu einer besseren Zykluszeit führt.

Hybride Interpolation

Für Punktschweißanwendungen kann die Strategie Hybrid einen Ausgleich zwischen Zykluszeit und für Menschen lesbaren linearen Bewegungen nahe den Prozesspunkten bieten. Die EngineThe engine (or Resolver Engine) refers to the core algorithm that is running in Resolver that takes a study and a query; generates collision free motion paths, interlocks, and task allocations; and pr... verwendet schnelle Joint-Bewegungen zwischen den Schweißpunkten und wechselt innerhalb einer konfigurierbaren Entfernung zu jedem Punkt zur linearen Interpolation. Vollständige Details zur Konfiguration der hybriden Interpolation finden Sie unter Interpolation.

Bekannte Einschränkungen

• Luftschweißen wird mit einigen Workarounds unterstützt.
• Kabel-Dresspacks werden unterstützt, sofern die Collision Sets korrekt definiert sind.