Collision Rules
Collision Detectors exportieren
Gemini und die EngineThe engine (or Resolver Engine) refers to the core algorithm that is running in Resolver that takes a study and a query; generates collision free motion paths, interlocks, and task allocations; and pr... unterstützen beide Kollisionserkennung, folgen dabei aber unterschiedlichen Standardverhalten:
| Verhalten | Gemini | Resolver Engine |
|---|---|---|
| Standard-Kollisionsprüfung | Aus (keine Kollisionen), sofern nicht ausdrücklich aktiviert | Ein (standardmäßig vollständige Kollisionserkennung) |
| Steuerung durch den Benutzer | Es muss definiert werden, was geprüft/nicht geprüft wird | Es kann definiert werden, was nicht geprüft wird |
| Collision Tolerance | Dient als Schwellenwert für Näherungswarnungen | Wird während der Planung als „weiche“ Randbedingung behandelt |
| Sichtbarkeit von Objekten | Alle definierten Objekte werden berücksichtigt, sofern nicht ausgeschlossen | Alle definierten Objekte werden berücksichtigt, sofern nicht ausgeschlossen |
⚠️ Selbst wenn zum Exportzeitpunkt im Gemini Collision Viewer keine Collision Sets aktiviert sind, verwendet Resolver derzeit seine eigenen Standardwerte (vollständige Kollisionsprüfung).
Collision Rules werden aus Gemini derzeit nicht exportiert, dies ist aber für kommende Releases vorgesehen.
Wenn in kommenden Releases Collision Sets in Gemini definiert sind, werden sie exportiert und in eine gleichwertige Resolver-Konfiguration übersetzt, sodass das in Gemini konfigurierte Verhalten eingehalten wird.
Collision Rules verstehen
Collision Rules legen fest, wie sich das System verhalten soll, wenn Objekte in Kontakt kommen – ob Kollisionen unter bestimmten Bedingungen vermieden, zugelassen oder toleriert werden.
Gemini: Standardverhalten
Standardmäßig prüft Gemini nicht auf Kollisionen, solange kein Collision Set aktiviert ist.
- Kollisionserkennung erfolgt nur zwischen Objektpaaren, die in den Spalten A und B angegeben sind.
- Diese Sets müssen manuell konfiguriert werden.
- Jedes Set kann eine Collision Tolerance enthalten, die als Warnschwelle für Annäherung dient.
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RTR Engine: Standardverhalten
Die Bewegungsplanungs-Engine von RTR prüft standardmäßig alle Kollisionen, darunter:
- Roboter-zu-Roboter
- Roboter-zu-Welt
- Roboter-zu-Umgebung
Statt zu verlangen, dass Sie definieren, was geprüft werden soll, erlaubt Resolver, einzelne Prüfungen bei Bedarf zu deaktivieren.
⚠️ Bei der Übersetzung von Gemini nach Resolver stellt der Exporter sicher, dass alle definierten Gemini Collision Sets berücksichtigt und entsprechend abgebildet werden.
Kollision vs. Clearance
Wie die RTR Engine mit Clearances umgeht
In Resolver sind Kollisionen und Clearances ein einheitliches Konzept:
- Eine Kollision ist schlicht als 0 mm Clearance definiert.
- Die globale Standard-Clearance beträgt 1 mm und wird mindestens alle 2 mm entlang eines Bewegungssegments geprüft.
Mit der Query-Einstellung Automatic Clearances erzeugt die Engine ihre eigenen Clearances, statt die in der Query hinterlegten Near-Miss-Werte zu verwenden. Siehe Konfigurieren.
Wesentliches Verhalten:
- Die Engine darf eine Clearance- oder Kollisionsregel verletzen, wenn kein alternativer Pfad gefunden wird.
- Pfade mit Verletzungen werden in den Kosten stark bestraft, werden aber als letztes Mittel dennoch ausgewählt.
- Das schafft Flexibilität, ohne dass Sie jede erwartete Kollision manuell definieren müssen.
Praxisbeispiel: Kontakt der Schweißzangenspitze
Wie erwartete Kollisionen unterschiedlich behandelt werden
In Gemini
Erwartete Kollisionen (etwa zwischen einer Schweißspitze und einem Bauteil) werden behandelt, indem Kollisionen über Collision Detectors ignoriert werden.
In Resolver
Statt Kollisionen dauerhaft zu ignorieren, lässt das System Kollisionen dynamisch nur dann zu, wenn sie notwendig sind – etwa im Moment des Schweißkontakts. Das stellt sicher:
- Kollisionsfreie Bewegung bis zum Schweißpunkt
- Beabsichtigter Kontakt nur dann, wenn er gebraucht wird
Dieser Ansatz führt zu einem realistischeren, anpassungsfähigen Verhalten, ohne dass für jeden erwarteten Kontakt eigene Regeln nötig sind.