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Study exportieren

Vorbereitung des Exports​

Angezeigte Objekte​

Nur zum Exportzeitpunkt sichtbare (nicht ausgeblendete) Objekte und Roboter werden in die .zip aufgenommen. Tipp: Blenden Sie alle nicht erforderlichen Entitäten aus, um:

  • Den Exportvorgang zu beschleunigen
  • Exportfehler für nicht unterstützte Objekte zu vermeiden

Wenn ein Roboter sichtbar ist, aber keine zugeordnete Operation hat, wird eine Dummy-Operation mit zwei Targets in der aktuellen Pose exportiert. Dies hilft Resolver, den Roboter korrekt zu platzieren. Andernfalls wird der Roboter auf seine Nullstellung der Gelenke gesetzt, was Probleme bei der Planung verursachen kann.

Warnung

A hidden robot used by a sequence you are exporting stops the export with an error. Unhide the robot and export again. Supported in Gemini Connector 1.23.0 and later; earlier versions exported the study, and the hidden robot's operations arrived in Resolver in a state the web UI could not work with.

Was wird exportiert?​

Beim Export einer Study wird eine .zip-Datei zur Verwendung mit der Resolver-Engine erzeugt. Dieses Archiv enthält mehrere wichtige Dateien und Ordner:

Entpackter Export

project.yaml​

Definiert, wie die Engine den Workcell aufbauen soll. Die Datei verweist auf alle Elemente in den Ordnern objects und robot_models. Die Engine entnimmt ihr, wie Objekte positioniert und verbunden werden. Die Spezifikation von project.yaml wird zu einem späteren Zeitpunkt veröffentlicht.

queries.json​

Enthält die vom Exporter erzeugte Query, die Operations, Targets und Precedence-Constraints definiert:

  • Build Workflow (in der Resolver Cloud): stellt eine Benutzeroberfläche zum Bearbeiten bereit.
  • API (Beta) Workflow: wird als Klartext angezeigt und lässt sich manuell bearbeiten.

metadata.json​

Speichert Performance- und Study-Daten, die zur Verbesserung der Benutzererfahrung in zukünftigen Versionen verwendet werden.

workcell.txt​

Beschreibt die Joint-Hierarchie der Roboter in der Szene.

logs.json​

Protokolliert Daten zur Study und zum Exportprozess.

cad​

Enthält .mf-Dateien der Robotermodelle, die zusammen mit project.yaml zum Aufbau der virtuellen Robotermodelle und der Umgebungsobjekte verwendet werden.

Unterstützte Anwendungen​

  • Spot Welding
  • Arc Welding
  • Riveting
  • Inspection

Weitere Anwendungen können auf Anfrage unterstützt werden. Wenn Sie unsicher sind oder Ihr Anwendungsfall nicht aufgeführt ist, reichen Sie ein Support-Ticket ein, um sich mit einem RTR Application Engineer auszutauschen.

Sequenzen exportieren​

Der Connector exportiert eine Sequenz (Operation) pro Roboter, und diese werden parallel ausgeführt. Stellen Sie beim Auswählen einer Sequenz für den Export Folgendes sicher:

  • Alle Unterprogramm-Aufrufe oder zusätzlichen Sequenzen sind in der zu exportierenden Hauptsequenz enthalten.
  • Nur die erforderlichen Targets sind enthalten (z. B. Process Points oder essenzielle Vias).
  • Sie drücken vor dem Export ⏮️ Reset – alle Roboter und Objekte müssen sich in ihren Startpositionen befinden.
  • Die Target-Reihenfolge bleibt in den Ergebnissen erhalten.

Schritt für Schritt: Export aus Gemini​

  1. Navigieren Sie im Gemini-Menü zu Realtime Robotics Connector und klicken Sie dann auf:

    Export → Subprograms to export Wählen Sie die zu exportierende(n) Sequenz(en) für jeden Roboter aus.

    Schaltfläche Export To RTR

  2. Klicken Sie auf Export whole cell to local file. Im Exportdialog:

    • Geben Sie einen Name für den Export ein (wird als Dateiname der .zip verwendet).
    • Klicken Sie auf Browse, um den Zielordner auszuwählen.

    If a .zip of that name is already in the destination folder, the Connector writes a new file with a numbered suffix rather than replacing the one that is there, so exporting twice under the same name leaves you with both. Supported in Gemini Connector 1.23.0 and later; earlier versions overwrote the existing file.

  3. Klicken Sie auf Save.

    • Verfolgen Sie den Abschluss im Panel Output. Die Exportdauer hängt von der Größe der Zelle ab.
    • Bei Erfolg sehen Sie eine Meldung wie diese: 
      Created Zip file :\Path\To\Your\File.zip

Laden Sie die .zip-Datei nach Abschluss in die Resolver Cloud hoch, um die Verarbeitung zu starten.