Study exportieren

Was wird exportiert?

Elemente einer Process Simulate Study müssen nach Resolver exportiert werden, um Bewegungspfade, Interlocks und Aufgabenverteilungen optimal zu generieren. Der PS ConnectorSoftware plugins, developed by RTR, that enables the export of projects from 3rd party simulation tools such as Process Simulate and Visual Components for use with Resolver. The Connector also enables... sammelt die erforderlichen CAD-Objekte, Kinematik, Dynamik, Operations und Targets aus der PS Study und lädt sie beim Export automatisch zu Resolver hoch.

Der Exporter erzeugt eine .zip-Datei, die von Resolver interpretiert wird. Innerhalb der .zip-Datei werden die folgenden Dateien erstellt:

project.yaml

Definiert, wie die Engine den Workcell aufbauen soll. Die Abschnitte objects und robot_models verweisen auf die CAD-Manifeste im Ordner cad. Die Engine verwendet diese Datei, um festzulegen, wie Objekte positioniert und verbunden werden.

queries.json

Definiert die vom Exporter erzeugte Query. Operations, Targets, Reihenfolgebedingungen usw. werden hier definiert.

metadata.json

Erfasst einige Performance- und Study-Daten, die zur Anpassung der Benutzererfahrung verwendet werden.

cad

Speichert die CAD-Geometrie der Study: ein .rtr-combine.yaml-Manifest pro exportiertem Objekt oder Roboter-Link, das auf die deduplizierten .jt-Dateien im Unterordner cad/Library verweist.

robot_setup

Nur vorhanden, wenn Enable FANUC Cloud Controller Validation in Settings → Export aktiviert ist (kostenpflichtiges Feature, standardmäßig deaktiviert). Enthält pro Roboter ein Manifest mit den Schweißzangen- und Controller-Einstellungen, die zur Validierung von Resolver-generierten Pfaden gegen einen FANUC Cloud Controller verwendet werden.

preview.png

Ein Screenshot der Process Simulate Canvas zum Zeitpunkt des Exports.

workcell.txt

Ein reiner Textauszug der gesammelten Workcell-Hierarchie (Teile, Gelenke, kinematische Ketten), nützlich zur Fehlersuche.

logs.json

Enthält Connector-Diagnose- und Study-Daten, die Realtime Robotics zur Untersuchung von Export-/Import-Problemen verwendet. Wird eingeschlossen, wenn Send Connector logs automatically to Realtime Robotics bei der Installation aktiviert blieb (standardmäßig aktiviert); entfällt, wenn diese Option deaktiviert wurde.

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Export vorbereiten

Angezeigte Objekte

Alle Objekte (einschließlich Roboter), die aktuell angezeigt werden, werden in den Export, der an Resolver gesendet wird, einbezogen.

• Blanken Sie alle Objekte aus, die für die Bewegungsplanung nicht erforderlich sind. Dies kann die Dateigröße und die Berechnungen zur Kollisionsprüfung drastisch reduzieren und die Performance verbessern.
• Alle nicht geblankten Roboter ohne zugeordnete exportierte Operation werden als statische Objekte in ihrer aktuellen Pose exportiert.
• A blanked robot used by an operation you are exporting stops the export with an error. Display the robot and export again. Supported in PS Connector 1.27.1 and later; earlier versions let the export through, and the operations belonging to the blanked robot arrived in Resolver in a state the web UI could not work with. See Hidden robot selected.

Dynamic Link Attachments

Was sind Dynamic Link Attachments?
Dynamic Link Attachments sind Objekte in Ihrer Process Simulate Study, deren Position oder Form von den Gelenken des Roboters abhängt – zum Beispiel Kabel, Verbindungsstäbe, Dressing-Pakete oder andere Geräte, die sich mit dem Roboter bewegen. Da sie sich mit dem Roboter bewegen, können sie die Kollisionsprüfung beeinflussen und müssen in der exportierten Kollisionsgeometrie enthalten sein, wenn sie für die Bewegungsplanung relevant sind.

Aktivieren Sie Dynamic link attachments in Settings → Export, wenn Ihre Process Simulate Study solche dynamischen, mit dem Roboter verbundenen Objekte enthält, die in die exportierte Kollisionsgeometrie aufgenommen werden müssen. Dies ist eine dauerhafte Einstellung, standardmäßig aktiviert, die für jeden Export gilt, bis sie geändert wird – es ist keine Option mehr pro Export im Export-Dialog.

Um Settings zu öffnen, klicken Sie oben rechts im RTR Resolver Viewer auf das Zahnradsymbol und wählen Sie Settings... aus dem Menü.

• Dynamische Gelenke und Geräte, die unter Robot Jog -> All Joints aufgeführt sind, werden unabhängig von dieser Umschaltung exportiert.

• Wenn ein Objekt dynamisch ist, weil es von Robotergelenken abhängt, aber nicht in Robot Jog -> All Joints aufgeführt ist, aktivieren Sie Dynamic link attachments in Settings → Export, um es in den Export einzubeziehen.
• Aktivieren Sie diese Option, wenn das angehängte Gerät für die Planungsgenauigkeit kollisionskritisch ist.
• Lassen Sie sie deaktiviert, wenn diese Anhänge nicht erforderlich sind, um den Exportumfang kleiner zu halten.
• Große, komplexe dynamische Anhänge können die Rechenzeit erhöhen. Zum Beispiel fügen durch Dutzende kugelförmiger Primitive dargestellte Dressing-Pakete Kollisionsgeometrie hinzu, die Export und Planung verlangsamen kann.

Wenn diese Option aktiviert ist, stellen Sie sicher, dass für die betreffenden Roboter in Process Simulate aktive Collision Sets konfiguriert sind.

Wenn Resolver Probleme beim Export von Anhängen meldet, siehe:

• Dynamic devices filtered
• Collision Set(s) missing and dynamic link attachments is enabled

Die verbleibenden Export-Optionen unten finden Sie ebenfalls unter Settings → Export.

Hybrid-Interpolation an Spotwelds

Wenn Use hybrid interpolation at spotwelds aktiviert ist, erzeugt Resolver den Pfad zu einem Spotweld-Target als zwei Bewegungssegmente anstelle von einem: ein Joint-Space-Segment für den größten Teil des Anfahrens, das für die letzte Annäherung an das Target in ein lineares Segment wechselt.

• Switch distance — der Abstand (mm) vom Target, bei dem der Pfad vom Joint-Segment zum linearen Segment wechselt.
• Joint Speed — die Geschwindigkeit, als Prozentsatz, die für das Joint-Space-Segment verwendet wird.
• Linear Speed — die Geschwindigkeit (mm/s), die für das lineare Segment nahe dem Target verwendet wird.

Interlocks an Weld-Positionen zulassen

Allow interlocks at weld locations steuert, ob Resolver Interlocks unmittelbar vor und nach einem Weld-Target platzieren darf. Aktiviert, können Interlocks auf beiden Seiten des Targets platziert werden; deaktiviert, werden an Weld-Target-Positionen keine Interlocks platziert.

Working Limits auf externe Achsen anwenden

Apply working limits to external axes prüft, ob die Werte externer Achsen (z. B. einer Schweißzange) innerhalb ihrer Working Limits liegen, und verkleinert deren exportierte Joint-Limits auf diese Working Limits.

Diese Option ist ausgegraut und deaktiviert, solange Indicate Joint Working Limit in Process Simulate unter Options → Motion ausgeschaltet ist – aktivieren Sie diese dort zuerst, wenn Sie diese Option benötigen. In diesem Fall zeigt der Dialog Export to Resolver außerdem eine Warnmeldung mit einer Verknüpfung an, um die Option zu aktivieren oder die Motion-Optionen von Process Simulate direkt zu öffnen.

Collision Sets

Es ist sehr wichtig, dass Collision Sets aktiviert und korrekt eingerichtet sind. Die in PS definierten Collision Sets werden in collision_rules in der project.yaml übersetzt. Diese Collision Rules werden von der Resolver-Engine während der Bewegungsplanung verwendet. Wenn die Collision Sets unsachgemäß oder unvollständig definiert sind, können im Ergebnis unerwartete Bewegungspfade auftreten.

• Alle über das PS-Feature collision sets eingerichteten und aktivierten Kollisionen werden in der Engine als harte Kollisionsregel gesetzt. Die Engine verletzt niemals eine harte Regel.
• Der mit dem Collision Set verbundene Near Miss-Wert wird in eine Clearance-Regel in der project.yaml umgewandelt. Clearance-Regeln sind weiche Regeln, die nur verletzt werden, wenn es erforderlich ist.
  • Für alle Collision Sets, in deren Nähe sich Process Points befinden, wird dringend empfohlen, einen Near Miss-Wert < 2 mm zu verwenden.
  • Hinweis: Bitte gehen Sie beim Setzen von Near-Miss-Werten mit Bedacht vor. Nach der Durchführung vieler Studien mit Resolver hat unser Customer-Success-Team festgestellt, dass Menschen ihre eigenen Clearance-Regeln beim Erstellen von Pfaden häufig selbst nicht einhalten.
    • Beispiel: Ein kurzer Abstand zwischen zwei Spot Welds, bei dem ein Mensch keine Via zwischen dem Depart des ersten Welds und dem Approach des zweiten Welds setzen würde. Handelt es sich um einen geplanten Pfad in Resolver und die Depart-Position verletzt einen Near-Miss-Wert, fügt die Engine eine Via zwischen den beiden Welds hinzu, um zu versuchen, die Schweißzange aus der Clearance-Verletzung heraus zu bewegen.
• Empfohlene Mindest-Collision-Sets:
  • Robot-Robot: Collision Sets zwischen Robotern. Resolver unterstützt eine einzelne Clearance-Regel für alle Roboter in der Study. Daher wird der größte Robot-Robot-Near-Miss-Wert verwendet, der in allen Collision Sets gefunden wird.
  • Robot-Scene: Collision Sets zwischen Robotern und statischen Objekten in der Szene. Wenn Sie in den Ergebnissen Kollisionen sehen, liegt das typischerweise daran, dass ein Objekt nicht in einem Collision Set enthalten war.
    • Hinweis: Viele Kunden verwenden gerne granularere Collision Sets wie robot-structural, robot-jig, robot-part, tool-part. Dies ermöglicht individuelle Clearance-Regeln für jedes Collision Set.
  • Robot-(Tool+RTU): Dies ist ein Self-Collision-Set. Wenn Ihre Anwendung Bewegungen erzeugt, bei denen der Roboter eng bei sich selbst anliegen muss, wird empfohlen, ein Collision Set einzurichten, das Selbstkollisionen verhindert.
• In PS Connector 1.28.0 and later, the Collision Set Generator can build these sets for you. On its Manage tab you choose which generated and user-defined sets are enabled, and only enabled sets go into the export.

Weitere Anwendungen können als Service mit Unterstützung eines RTR Application Engineers unterstützt werden. Bitte öffnen Sie ein Support-Ticket, wenn Sie sich nicht sicher sind, ob Ihre Study unterstützt wird oder wenn Sie eine Study ausführen möchten, die außerhalb der aktuellen Tool-Unterstützung liegt.

Nur sichtbare Objekte in Collision Sets exportieren

Only export visible objects in collision sets, unter Settings → Export, steuert, ob ausgeblendete Objekte exportiert werden. Aktiviert, werden ausgeblendete Objekte oder Objekte, die in keinem Collision Set enthalten sind, nicht exportiert.

Dynamikkalibrierung

Die Dynamikkalibrierung führt den Roboter durch eine Reihe von Bewegungen, um alle Gelenkdynamiken für Joint- und Linear-Motion zu ermitteln. Der zum Exportzeitpunkt ausgewählte Motion Planner wird zur Durchführung der Dynamikkalibrierung verwendet.

• Verwenden Sie nach Möglichkeit stets einen RCS Motion Planner. Die geschätzte Cycle Time und Dynamik können drastisch voneinander abweichen, wenn beispielsweise beim Export MOP ausgewählt wurde und später RCS verwendet wird.

• Lösungen von Resolver können stark von der Dynamik beeinflusst werden, insbesondere wenn es viele Robot-Robot-Deconfliction-Zonen gibt. Wenn die Dynamik nicht korrekt kodiert ist, stellen Sie bitte sicher, dass die richtigen RCS-Verbindungen hergestellt wurden, und führen Sie die Dynamikkalibrierung erneut durch.
• Die Dynamikkalibrierung nimmt Zeit in Anspruch, muss aber in der Regel nur einmal pro Roboter durchgeführt werden. Daher werden die Dynamiken standardmäßig lokal auf Ihrer Maschine zwischengespeichert und für zukünftige Exporte wiederverwendet.
  • The Connector recalibrates automatically when a robot's TCP or payload changes, so payload data reaches the export without any action from you. Supported in PS Connector 1.27.1 and later.
  • On PS Connector 1.26.0 and earlier, the cached calibration is re-used even after a TCP or payload change. Use the optional checkbox to re-run dynamics calibration when either changes.
  • Anything else that affects dynamics and is not a TCP or payload change still needs the checkbox.

Pfade mit dem MOP Motion Planner ausführen
Von RTR erzeugte Pfade folgen demselben allgemeinen Konzept wie echte Robotersteuerungen zur Synchronisierung der Gelenke, um das Ziel-Target gleichzeitig zu erreichen. Der MOP Motion Planner zeigt dieses Verhalten jedoch standardmäßig nicht. Kollisionen im Pfad können auftreten, wenn der Parameter single_joint_prof in der Datei motionparameters.e der Robotersteuerung nicht richtig gesetzt ist. Aus dem Process Simulate-Handbuch zu motionparameters.e:

Um die von RTR und anderen Roboterherstellern vorhergesagte Bewegung zu erreichen, fügen Sie bitte die Zeile single_joint_prof single_prof; in die Datei motionparameters.e ein.

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Operations exportieren

Derzeit ist Resolver darauf ausgelegt, mehrere Operations oder Compound Operations im Standard-Modus zu exportieren. Alle exportierten Operations nutzen alle definierten Verknüpfungen (im Sequence Editor) zwischen Operations zur Ermittlung der Reihenfolgebedingungen. Einige Regeln, die für die ausgewählten Operations gelten:

• Nur Targets, die der Roboter erreichen muss, sollten einbezogen werden. Typischerweise umfasst dies nur die Process Points, kann aber auch eine Via enthalten, wenn der Prozess einen Stopp in dieser Pose erfordert. Der Pfad zwischen jeder an Resolver gesendeten Location wird geplant, sofern er im Cloud UI nicht als „direct“ angegeben ist.
• Für jeden Roboter mit Operations müssen eine Start- und Endpose definiert sein. Der Exporter verwendet die implizierten Start- und Endposen der ersten und letzten Location in der Operations-Sequenz des Roboters.
• Wenn einer Operation ein Roboter zugewiesen ist (kann unter Operation->Properties->Process-Tab überprüft werden), wird vor dem Export eine Reachability-Prüfung durchgeführt. Wenn der Benutzer keine Konfiguration definiert, verwendet der Exporter die Konfiguration, die die Process Simulate-API mit der Funktion „jump“ auswählt. Die Konfiguration kann selbstverständlich von Resolver optimiert werden, wenn dies im Cloud UI aktiviert ist.
• Wenn eine Operation exportiert wird, der kein Roboter zugewiesen ist, geht der Exporter davon aus, dass alle exportierten Roboter (für die weiterhin Start-/End-Targets definiert sein müssen) dieses Target erreichen dürfen. Dies ist eine gängige Methode, um ein „Robot Allocation“-Problem einzurichten.
• Die Target-Reihenfolge bleibt in den Ergebnissen erhalten, wenn Optimize Target Order nicht ausgewählt ist.

1. Stellen Sie sicher, dass der RTR Resolver Viewer sichtbar ist. Falls nicht, wählen Sie ihn über die Schaltfläche „Viewers“ im Ribbon aus.

   

   Wählen Sie die Registerkarte Export, um den Dialog Export to Resolver zu öffnen:

   

2. Falls Sie Ihre Cloud-Region noch nicht ausgewählt haben, klicken Sie oben rechts im RTR Resolver Viewer auf das Zahnradsymbol und wählen Sie Settings... aus dem Menü.

   

   Wählen Sie dann auf der Registerkarte General die Option Select a Cloud Region. Dies ist eine dauerhafte Einstellung, nicht pro Export wählbar.

   • Europe — für die Europa-Region.
   • Global — für Amerika, APAC und alle übrigen Regionen.

   

3. Geben Sie dem Export im Export-Bereich einen Namen (Name der Study). Optional können Sie eine Description hinzufügen (bis zu 2000 Zeichen).

4. Legen Sie fest, wo die Study in Resolver landet. Navigieren Sie im Resolver-Speicherortdialog zu dem Ordner mit Ihrer Arbeit und wählen Sie eine CellThe level of the Resolver project tree that holds Studies. Connectors export to a cell; folders and projects are not valid export targets. aus. Select bleibt deaktiviert, bis eine Cell markiert ist, da Folder und Projects keine gültigen Exportziele sind.

   • Legen Sie im selben Dialog einen verschachtelten Folder oder eine neue Cell an.
   • Fahren Sie mit der Maus über einen Eintrag, um dessen Löschsteuerung zu erreichen. Sie können nur Folder und Cells löschen, die Ihnen gehören; der Dialog erklärt, warum ein Löschvorgang nicht durchgeführt wurde.

5. Der Output folder ist der Ort, an dem eine lokale Kopie des exportierten .zip gespeichert wird. Er gilt nur, wenn Automatically connect to the Cloud in Settings → General deaktiviert ist, oder wenn dort Save a local copy of export and allow import of local files aktiviert ist. Standardmäßig ist dies Ihr Dokumente-Ordner; dauerhaft ändern lässt sich dies über Default output folder in Settings → General.

6. Fügen Sie Operations oder Compound Operations hinzu, die Sie exportieren möchten, indem Sie sie aus dem Operations Tree auswählen und im Export-Bereich auf die Schaltfläche +Add klicken.

7. Collision Set highlighting hilft dabei, direkt in der 3D-Ansicht zu überprüfen, ob Ihre Collision Sets korrekt eingerichtet sind. Klicken Sie auf das Symbol, um durch drei Modi zu wechseln: normal (keine Hervorhebung), Hervorhebung von Objekten, die sich in einem aktiven Collision Set befinden, und anschließend Hervorhebung von Objekten mit Geometrie, die sich in keinem aktiven Collision Set befinden.

8. Der Exporter bewegt die Roboter mithilfe der derzeit ausgewählten Robotersteuerung durch eine Reihe von Locations und verfolgt dabei die Bewegungen, um die Dynamik der Gelenke aufzuzeichnen – siehe Dynamikkalibrierung oben für die Settings → Export-Option, die dies steuert. Schweißzangen werden an den Schweißungen ebenfalls betätigt, um die Task Time am Process Point zu erfassen. Diese Werte werden in die queries.json eingebettet und von der Resolver-Engine verwendet, um eine genauere Vorhersage der Cycle Time zu ermöglichen.

9. Wählen Sie den Roboter-OEM aus, um anzugeben, welche controller-spezifischen Smoothing-Optionen verwendet werden sollen. Standardmäßig sind alle enthalten. Sie können alle Optionen abwählen, die Resolver nicht verwenden soll.

   Hinweis: Die Option FINE kann nicht abgewählt werden, da sie für das Interlocking an neu generierten Via-Locations erforderlich ist.

10. Klicken Sie auf Export, um die Study zu exportieren und automatisch in die Cloud hochzuladen.

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