Ergebnisse importieren

Nach dem erfolgreichen Abschluss eines Runs in Resolver stehen die Ergebnisse zum Download bereit.

Stellen Sie in Process Simulate sicher, dass die Study aus der der Export erstellt wurde, geöffnet ist. Klicken Sie im RTR Resolver Viewer auf Resolver. Wählen Sie die Ergebnisse aus, die Sie importieren möchten, und klicken Sie auf „Download“.

Import-Bereich

Der RTR Resolver Viewer wechselt von Resolver zu Import. Sie werden aufgefordert, ein bestimmtes Ergebnis auszuwählen, und sehen die geschätzte Cycle Time für jede Option. Ergebnisse können entweder Sequential InterlocksRobots exchange release signals once they reach a certain point in the sequence. Interlocks are not areas that robots can reserve in any order but fixed positions where specific robots must wait until... oder Spatial InterlocksA spatial interlock is used between two robots that share the same space. To prevent collisions, a signal is used to indicate that a robot is in the zone. There is no priority given to either robot -... verwenden, mit einer je nach Option unterschiedlichen Anzahl an Interlock-Zonen.

Weitere Einstellungen in diesem Dialog sind:

Bestehende OLP-Befehle kopieren

Wenn die Option „Copy existing OLP commands“ ausgewählt ist, sucht der Importvorgang die ursprünglichen Locations und kopiert alle zuvor vorhandenen OLP-Befehle. Die ursprünglichen Locations werden über die External ID der Location gefunden, die beim Export in den Namen der Location kopiert wird. Wenn die ursprüngliche Location nicht gefunden wird, wird der Kopiervorgang übersprungen.

Smoothing-Werte automatisch abstimmen

Diese Funktion bewegt die Roboter vor dem Import durch alle Pfade der Ergebnisse und passt die Smoothing-Werte automatisch an, um sie zu maximieren (beste Cycle Time) und kollisionsfrei zu halten. Auto-Tune wurde für die Verwendung mit RCS entwickelt; stellen Sie daher sicher, dass eine Verbindung verfügbar ist. Wenn Sie MOP verwenden, nutzen Sie bitte ebenfalls Auto-Tuning. Es stehen zwei Modi zur Auswahl: FAST-Modus und OPTIMAL-Modus.

FAST-Modus

Auf Geschwindigkeit ausgelegt. Der FAST-Modus importiert Pfade schnell unter Verwendung von Standard-Konvertierungswerten, die auf den ausgewählten Roboter-OEM zugeschnitten sind. Werden streifende Kollisionen erkannt, wird intelligent auf eine FINE-Smoothing-Stufe umgestellt. Dieser Modus eignet sich ideal für eine schnelle Validierung, wenn Geschwindigkeit im Vordergrund steht – beachten Sie jedoch, dass in Szenarien mit vielen Kollisionen das Smoothing möglicherweise nicht optimal ist.

OPTIMAL-Modus

Auf Präzision ausgelegt. Der OPTIMAL-Modus führt eine eingehende Analyse durch, um für jede Via den höchstmöglichen Smoothing-Wert zu ermitteln – basierend auf den zulässigen Werten – und liefert das Ergebnis über unsere Resolver-Engine. Wir haben die API-Interaktionen im Hintergrund neu entwickelt, wodurch die Optimierungszeit erheblich reduziert wird und gleichzeitig das bestmögliche Pfad-Smoothing erzielt wird. Der Zeitaufwand skaliert zwar weiterhin mit der Anzahl der Smoothing-Optionen pro Via, aber die Ergebnisse sprechen für sich: ultraglatte, OEM-optimierte Pfade.

Smoothing-Wert-Konvertierung

Klicken Sie auf die Schaltfläche „Smoothing Value“, um die Smoothing-Konvertierung zwischen den Resolver-Smoothing-Werten und den Smoothing-Werten der Robotersteuerung in Process Simulate zu bestätigen. Drücken Sie „Confirm“. Nach Auswahl der Datei erfolgt ein Vorverarbeitungsschritt, der die Datei deserialisiert und die in den Ergebnissen verwendeten Smoothing-Werte für jeden Controller-Typ ermittelt. Die von RTR generierten Smoothing-Werte werden pro Controller in Smoothing-Definitionen konvertiert. Diese Konvertierungen werden durch interne Funktionen im Importer generiert, können bei Bedarf aber vom Benutzer manuell angepasst werden.

Nach dem Import

In der Liste der Operationen in PS erscheinen die aus Resolver importierten Pfade. Klicken Sie im PS Sequence Editor mit der rechten Maustaste auf die importierte Pfad-Operation und wählen Sie „Set Current Operation“. Spielen Sie das Programm ab, um die von Resolver erzeugten kollisionsfreien Pfade anzuzeigen.