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Study exportieren

Bevor Sie beginnen​

Warnung

Richten Sie Ihre Collision Sets vor dem Export ein. Sie werden fest in die .zip übernommen und lassen sich in Resolver nicht mehr ändern — eine Korrektur bedeutet erneutes Exportieren und einen neuen Run. Siehe Collision Rules einrichten.

Angezeigte Objekte​

Nur zum Exportzeitpunkt sichtbare (nicht ausgeblendete) Objekte und Roboter werden in die .zip aufgenommen.

Tipp

Blenden Sie alle nicht erforderlichen Entitäten aus, um:

  • Den Exportvorgang zu beschleunigen
  • Exportfehler für nicht unterstützte Objekte zu vermeiden

Wenn ein Roboter sichtbar ist, aber keine zugeordnete Operation hat, wird eine Dummy-Operation mit zwei Targets in der aktuellen Pose exportiert. Dies hilft Resolver, den Roboter korrekt zu platzieren. Andernfalls wird der Roboter auf seine Nullstellung der Gelenke gesetzt, was Probleme bei der Planung verursachen kann.

Warnung

A hidden robot used by a sequence you are exporting stops the export with an error. Unhide the robot and export again. Supported in VC Connector 1.23.0 and later; earlier versions exported the study, and the hidden robot's operations arrived in Resolver in a state the web UI could not work with.

Collision Sets​

In Visual Components definierte Collision Sets werden exportiert und zu den collision_rules, gegen die die EngineThe engine (or Resolver Engine) refers to the core algorithm that is running in Resolver that takes a study and a query; generates collision free motion paths, interlocks, and task allocations; and pr... plant. Worin sich beide Systeme unterscheiden und wie die Collision Tolerance eines Sets interpretiert wird, steht unter Collision Rules einrichten.

Warnung

Solange der Editor Collision Detectors geöffnet ist, wird der Export blockiert. Schließen Sie ihn vor dem Exportieren.

Was wird exportiert?​

Beim Export einer Study wird eine .zip-Datei zur Verwendung mit der Resolver-Engine erzeugt. Dieses Archiv enthält die folgenden Dateien und Ordner:

Inhalt einer exportierten Study-Zip: cad, metadata, preview, project, queries und workcell

Datei / OrdnerBeschreibung
project.yamlDefiniert, wie die Engine den Workcell aufbaut. Sie verweist auf alle Elemente in den Ordnern objects und robot_models und legt fest, wie Objekte positioniert und verbunden werden. Die vollständige Spezifikation wird in einem zukünftigen Release veröffentlicht.
queries.jsonEnthält die vom Exporter erzeugte Query – Operations, Targets und Precedence-Constraints. In der Resolver Cloud ist sie über die Build Workflow UI editierbar; über die API (Beta) wird sie als editierbarer Klartext angezeigt.
metadata.jsonSpeichert Performance- und Study-Daten, die zur Verbesserung der Benutzererfahrung in zukünftigen Versionen verwendet werden.
workcell.txtBeschreibt die Joint-Hierarchie der Roboter in der Szene.
logs.jsonProtokolliert Daten zur Study und zum Exportprozess.
preview.pngEine beim Export erstellte Aufnahme der 3D-Ansicht, die in Resolver als Vorschaubild der Study dient. Fehlt, wenn die Aufnahme nicht erstellt werden konnte.
cad/Enthält .mf-Dateien der Robotermodelle, die zusammen mit project.yaml zum Aufbau der virtuellen Robotermodelle und der Umgebungsobjekte verwendet werden.

Unterstützte Anwendungen​

  • Spot Welding
  • Arc Welding
  • Riveting
  • Inspection
  • Material Handling
  • Machine Tending
  • Linear Rails

Weitere Anwendungen können auf Anfrage unterstützt werden. Wenn Ihr Anwendungsfall nicht aufgeführt ist, reichen Sie ein Support-Ticket ein, um sich mit einem RTR Application Engineer auszutauschen.

Sequenzen exportieren​

Der Connector exportiert eine Sequenz (Operation) pro Roboter, und alle Sequenzen werden parallel ausgeführt. Stellen Sie beim Auswählen einer Sequenz für den Export Folgendes sicher:

  • Alle Unterprogramm-Aufrufe oder zusätzlichen Sequenzen sind in der Hauptsequenz enthalten, die exportiert wird.
  • Nur die erforderlichen Targets sind enthalten (z. B. Process Points oder essenzielle Vias).
  • Sie drücken vor dem Export ⏮️ Reset – alle Roboter und Objekte müssen sich in ihren Startpositionen befinden.
  • Die Target-Reihenfolge bleibt in den Ergebnissen erhalten.

Der Connector führt vor dem Export mehrere Prüfungen durch. Er bricht ab und meldet es Ihnen, wenn:

  • der Editor Collision Detectors geöffnet ist,
  • ein Objekt einen reservierten Namen verwendet,
  • Pose und Joint-Konfiguration eines Targets nicht zusammenpassen — das bedeutet meist, dass das Target verschoben wurde, ohne den Roboter neu einzulernen.
  • a sequence you selected uses a hidden robot (VC Connector 1.23.0 and later).

Die Study exportieren​

Öffnen Sie im Menü von Visual Components den Realtime Robotics Connector und wählen Sie dann Ihre Export-Methode.

Welche Export-Methode sollte ich verwenden?
  • Online Export – Ihr Simulations-PC hat Internetzugang. Die Study wird direkt in eine Resolver-Cell hochgeladen.
  • Offline Export – Ihr Simulations-PC hat keinen Internetzugang. Die Study wird in eine lokale .zip geschrieben, die Sie selbst nach Resolver hochladen.

Connector-Einstellungen​

Beide Methoden nutzen denselben Einstellungsdialog. Öffnen Sie die Menü-Schaltfläche (☰) oben rechts im Connector und wählen Sie Settings....

Die Registerkarte General steuert, wie der Connector mit Resolver kommuniziert:

Einstellungen, Registerkarte General

Die Registerkarte Export steuert, was in den Export einfließt:

Einstellungen, Registerkarte Export

  • Dynamic link attachments – exportiert Links, deren Anbindung sich während des Programms ändert.
  • Only export visible objects in collision sets – überspringt ausgeblendete Objekte, selbst wenn ein Collision Set sie benennt.
  • Generic smoothing values – der Millimeter-Radius, der für jede Smoothing-Stufe verwendet wird. Fanuc-Roboter verwenden stattdessen einen prozentualen Blend-Faktor; alle anderen OEMs einen Radius in Metern.

Klicken Sie abschließend auf Save Settings.

Online Export​

  1. Aktivieren Sie unter Settings → General die Option Automatically connect to the Cloud. Setzen Sie zusätzlich den Default output folder, wenn Sie auch eine lokale Kopie der .zip möchten. Klicken Sie auf Save Settings.

  2. Geben Sie auf der Registerkarte Resolver Ihre Resolver-Zugangsdaten ein.

    Resolver-Tab des Connectors mit dem Formular Sign in to Resolver

  3. Legen Sie fest, wo die Study in Resolver landet, indem Sie eine Cell auswählen. Folder und Projects sind keine gültigen Exportziele, daher bleibt Select deaktiviert, bis eine Cell markiert ist. Im selben Dialog können Sie Folder und Cells anlegen und die von Ihnen angelegten wieder löschen.

  4. Wählen Sie die Sequenz, die Resolver für jeden Roboter optimieren soll, und klicken Sie auf Export. Beobachten Sie den Fortschrittsbalken des Connectors — die Exportdauer hängt von der Größe der Zelle ab, und der Balken lässt sich minimieren, falls er etwas verdeckt.

Der Export war erfolgreich, wenn der Fortschrittsbalken ohne Fehler durchläuft und die Study in Resolver in der Ziel-Cell erscheint.

Offline Export​

  1. Stellen Sie unter Settings → General sicher, dass Automatically connect to the Cloud deaktiviert ist. Der Connector exportiert dann in einen lokalen Ordner statt in die Cloud.

    Panel für den Offline-Export

  2. Geben Sie einen Study Name ein. Er wird als Dateiname der .zip verwendet.

    If a .zip of that name is already in the output folder, the Connector writes a new file with a numbered suffix rather than replacing the one that is there, so exporting twice under the same name leaves you with both. Supported in VC Connector 1.23.0 and later; earlier versions overwrote the existing file. Online exports are unaffected and keep the name you give them.

  3. Wählen Sie einen Output folder.

  4. Klappen Sie Programs / Subprograms to export auf und wählen Sie die Sequenz für jeden Roboter.

    Tipp

    Collision Detector highlighting im selben Panel zeigt in der 3D-Ansicht, wie Objekte zu Collision Detectors gehören — eine schnelle Möglichkeit, Ihre Sets vor dem Export zu überprüfen.

  5. Klicken Sie auf Export und beobachten Sie den Fortschrittsbalken.

Der Export war erfolgreich, wenn Sie eine Meldung wie diese sehen:

Created Zip file C:\Path\To\Your\File.zip

Wie geht es weiter?​

Laden Sie die .zip nach Resolver hoch — Global oder Europe, je nach Region — und konfigurieren und starten Sie dann einen Run. Wenn der Run abgeschlossen ist, kehren Sie zu Ergebnisse importieren zurück.

Wenn der Export fehlschlägt​

In VC Connector 1.24.0 and later, warnings and errors collect in a stacked Messages view instead of separate popups.

Der Connector bricht vor dem Export ab, wenn eine der oben genannten Prüfungen fehlschlägt; die Meldung nennt die Ursache. Die häufigsten Fälle:

Die Meldung nenntLösung
den Editor Collision DetectorsSchließen Sie den Editor und exportieren Sie erneut.
einen reservierten NamenBenennen Sie das genannte Objekt um und exportieren Sie erneut.
Pose und Joint-Konfiguration stimmen nicht übereinLernen Sie das Target am Roboter neu ein — es wurde verschoben, ohne dass der Roboter gefolgt ist.
A hidden robotUnhide the robot named in the message, then export again. Dropping the sequence from the export works too if you did not mean to plan that robot.
ein nicht unterstütztes ObjektBlenden Sie das Objekt aus oder reichen Sie ein Support-Ticket ein.

Wenn die Meldung hier nicht aufgeführt ist, erzeugen Sie über ☰ → Save Logs die Logs und hängen Sie sie zusammen mit der Connector-Version aus ☰ → About... an ein Support-Ticket an.