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Ergebnisse importieren

Ergebnisse aus der Resolver Cloud importieren​

Nach dem erfolgreichen Abschluss eines Runs in Resolver werden eine oder mehrere [results].yaml-Dateien innerhalb einer .zip-Datei erzeugt.

In der .zip finden Sie sowohl Sequential InterlockRobots exchange release signals once they reach a certain point in the sequence. Interlocks are not areas that robots can reserve in any order but fixed positions where specific robots must wait until...- als auch Spatial InterlockA spatial interlock is used between two robots that share the same space. To prevent collisions, a signal is used to indicate that a robot is in the zone. There is no priority given to either robot -...-Ergebnisse. Je nach Projekt kann es mehrere Spatial Interlock-Ergebnisse geben.

Die Interlock-Anzahl wählen​

Jedes Ergebnis ist derselbe Bewegungsplan mit einer anderen Anzahl an Interlocks. Mehr Interlocks bedeuten in der Regel eine kürzere Cycle Time, weil die Roboter zeitlich enger zusammenarbeiten dürfen — aber jedes Interlock ist eine Koordinationsbedingung, die Ihre Steuerungen in der Anlage einhalten müssen.

Öffnen Sie cycle_times.yaml in der Ergebnis-.zip, um die Cycle Time je Anzahl zu sehen, und wählen Sie dann die niedrigste Anzahl, die Ihre Ziel-Cycle-Time erreicht, statt der höchsten verfügbaren.

Bevor Sie beginnen​

Stellen Sie sicher, dass dieselbe Study, die für den Export-Vorgang verwendet wurde, in Visual Components geöffnet ist.

In VC Connector 1.24.0 and later, the connector also checks the study before an import starts and reports any of these problems:

  • A robot is missing from the layout.
  • An interlock robot is missing.
  • An interlock has no signal.
  • The simulation has not been reset.
  • A reference routine is missing.
  • A motion type has changed.

Fix what the check reports, then run the import again.

Es gibt zwei Möglichkeiten, Ergebnisse zu importieren – Online und Offline:

Online Import​

  1. Öffnen Sie im Realtime Robotics Connector die Registerkarte Resolver, suchen Sie den abgeschlossenen Run und klicken Sie auf Download Results.

    Resolver-Tab des Connectors mit hervorgehobener Schaltfläche Download Results

  2. Wählen Sie den Interlock-Typ und die Anzahl aus und klicken Sie dann auf Import.

    Import-Panel mit den Ergebnissen samt geschätzter Cycle Time und Interlock-Anzahl

  3. Die optimierten Sequenzen werden automatisch allen zutreffenden Robotern hinzugefügt.

Hinweis

Wenn nur eine Robotersequenz exportiert wurde, erhält nur dieser Roboter einen optimierten Pfad.

Offline Import​

Stellen Sie sicher, dass Automatically Connect to the Cloud in den Settings deaktiviert ist, damit der Import aus einer lokalen Datei möglich ist.

Sie importieren das Ergebnis-Archiv genau so, wie es aus Resolver heruntergeladen wurde:

Das heruntergeladene Ergebnis-Archiv im Explorer, Typ „Komprimiert (ZIP)“
Importieren Sie das Archiv wie heruntergeladen — der Explorer zeigt als Typ Komprimiert (ZIP).

  1. Klicken Sie im Import-Dialog auf Browse und wählen Sie diese .zip aus. Entpacken Sie sie nicht vorher.

  2. Wählen Sie aus, welches Ergebnis importiert werden soll – sequential oder spatial reduced – und wählen Sie die Interlock-Anzahl wie oben unter Die Interlock-Anzahl wählen beschrieben.

    Import-Registerkarte des Connectors mit dem gewählten Ergebnis-Archiv und der Liste der importierbaren Ergebnisse

Hinweis

Der Dateidialog heißt Import RTR Zip... und akzeptiert ausschließlich .zip. Die Auswahl einer einzelnen .yaml ist eine reine Entwickleroption und steht in einer normalen Installation nicht zur Verfügung.

Nach dem Import​

Sobald der Import abgeschlossen ist:

  • Im Visual Components Program Editor wird die neue, von Resolver generierte Pfadsequenz angezeigt.
  • Fügen Sie diese importierte Sequenz zu Ihrer Hauptsequenz hinzu, um sie zu integrieren.
  • Drücken Sie Play, um die von Resolver erstellten optimierten, kollisionsfreien Bewegungspfade zu überprüfen.

Das Ergebnis prüfen​

Bevor Sie mit den Pfaden weiterarbeiten, bestätigen Sie alle drei Punkte:

  • Jeder exportierte Roboter hat eine Sequenz erhalten. Falls nicht, prüfen Sie, ob er im Export enthalten war und ob er eine Operation hatte.
  • Die Wiedergabe ist kollisionsfrei. Lassen Sie die Simulation mit aktivierten Collision Sets einen vollständigen Zyklus durchlaufen.
  • Die Cycle Time entspricht der Schätzung von Resolver. Eine große Abweichung bedeutet meist, dass nicht die importierte Sequenz abgespielt wird oder dass sie nicht zur Hauptsequenz hinzugefügt wurde.

Wenn der Import fehlschlägt​

  • Es gibt nichts zu importieren oder es erscheinen die falschen Targets – die geöffnete Study ist nicht die, die Sie exportiert haben. Öffnen Sie die ursprüngliche Study und importieren Sie erneut.
  • Der Dateidialog lehnt Ihre Datei ab – er akzeptiert ausschließlich .zip. Importieren Sie das Archiv genau so, wie Sie es aus Resolver heruntergeladen haben; entpacken Sie es nicht vorher.
  • Der Import bleibt bei einem Spatial-Interlock-Ergebnis hängen – das wurde in Connector 1.22.0 behoben. Prüfen Sie Ihre Version über ☰ → About... und aktualisieren Sie, falls sie älter ist.

Bei allem anderen erzeugen Sie über ☰ → Save Logs die Logs und hängen sie an ein Support-Ticket an.

Ihre optimierten Ergebnisse sind jetzt in Ihrer Visual Components Study aktiv. Wenn Sie eine andere Interlock-Anzahl ausprobieren oder den Run anpassen möchten, gehen Sie in Resolver zurück zu Konfigurieren und starten Sie einen neuen Run.