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Glossar

Active Runs​

Resolver-Runs, die in Ihrem Unternehmen aktiv laufen. Sie können auf einen bestimmten Run klicken, um zu dessen Seite mit weiteren Informationen zu springen.

Agent​

Virtueller Dienst, der eine Study in die Engine lädt und basierend auf einer einzigen vom Benutzer angegebenen Query Bewegungspfade, Interlocks und/oder Roboter-Taskzuweisung und -reihenfolge erzeugt. Mehrere Agents können gleichzeitig zur parallelen Verarbeitung von Queries verwendet werden.

Avoid Other Robots' Home Positions​

Stellt sicher, dass die Bewegungen eines Roboters die Start- und End-Targets (Home-Positionen) anderer Roboter nicht schneiden. Wenn jedoch kein möglicher Pfad existiert, können die Ergebnisse Regelverletzungen oder Kollisionen enthalten. Resolver sucht weiter nach konfliktfreien Pfaden, es werden aber trotzdem Ergebnisse erzeugt. Um Probleme zu minimieren, sollten Home-Positionen ausreichend außerhalb des Arbeitsbereichs der Roboter liegen.

Calibrate Robot Dynamics​

Einstellung im Dialog Export to RTR. Wenn ausgewählt, wird versucht, die Dynamik der Roboter zur Verwendung in der RTR-Engine automatisch zu kalibrieren. Mit dem in Process Simulate ausgewählten Controller und Motion Planner fährt der Exporter den Roboter durch eine Reihe von Targets und überwacht die Dynamik. Diese Werte werden anschließend im Projekt-Export eingebettet. Zusätzlich wird die Move-Zeit der Schweißzange an jeder Schweißposition durch Simulation in PS kalibriert. Diese Schweißzeit (Task-Zeit) wird in den Projekt-Export eingebettet.

Configuration​

Die X-, Y-, Z-Position und Roll-, Pitch-, Yaw-Orientierung des Endeffektors eines Roboters.

Configuration Settings​

Einstellungen pro Target, mit denen Resolver die Roboterkonfiguration an diesem Target optimieren kann. Resolver kann unter Umständen eine bessere Pfadlösung finden, wenn an einzelnen Target-Positionen Änderungen von TCP und/oder Roboterpose zugelassen sind. Benutzer können eine Achse relativ zum TCP des Roboters angeben, um die Orientierung um diese Achse zu optimieren. Diese Funktion ist besonders nützlich in Punktschweißanwendungen zur Verbesserung der Zykluszeit-Performance. Siehe Keep Configuration, Optimize Rx, Optimize Ry, Optimize Rz.

Connector​

Von RTR entwickelte Software-Plug-ins, die den Export von Projekten aus Drittanbieter-Simulationswerkzeugen wie Process Simulate und Visual Components zur Verwendung mit Resolver ermöglichen. Der Connector ermöglicht außerdem den Import optimierter Roboterpfade und Interlocks zurück in das Simulationstool, nachdem die Pfadplanung durch Resolver abgeschlossen ist.

Convergence Time Threshold​

End-Condition-Einstellung. Wird die Improvement-Threshold-Schwelle für diesen Zeitraum nicht erreicht, endet die Optimierung automatisch.

Copy Existing OLP Commands​

Option im PS-Connector-Import-Dialog. Wenn ausgewählt, stellt die Option Copy existing OLP commands den Importprozess so ein, dass die ursprünglichen Locations gesucht und alle zuvor vorhandenen OLP-Commands kopiert werden. Die ursprünglichen Locations werden anhand der External ID der Location gefunden, die beim Export in den Location-Namen kopiert wird. Wird die ursprüngliche Location nicht gefunden, wird der Kopiervorgang übersprungen.

Elapsed Time Threshold​

End-Condition-Einstellung. Die maximale Laufzeit der Optimierung, bevor sie automatisch endet.

Enable Smoothing​

Query-Einstellung. Wenn aktiviert, können generierte Via-Punkte einen Smoothing-Wert ungleich null verwenden. Die Engine versucht, einen der Werte im Abschnitt smoothing_tables der Datei queries.json zu verwenden. Prozesspunkte in der Sequenzliste erhalten diese Smoothing-Werte nicht.

Engine​

Die Engine (oder Resolver Engine) bezeichnet den Kernalgorithmus, der in Resolver läuft, eine Study und eine Query entgegennimmt, kollisionsfreie Bewegungspfade, Interlocks und Taskzuweisungen erzeugt und die Ergebnisse liefert.

Estimated Cycle Time​

Die von der Engine geschätzte Gesamtdauer der Operationen für die Study. Diese Zykluszeit wird nicht durch den Controller des Roboters mit Werkzeugen wie RCS validiert.

Exporter​

Die Resolver Connectors enthalten sowohl Export- als auch Importfunktionalität. Der Exporter erzeugt eine Study-Datei, die aus CAD-Daten der Szene sowie Roboter-, Operation- und Target-Informationen besteht. Die exportierte Study kann dann in Resolver hochgeladen werden.

Importer​

Die Resolver Connectors enthalten sowohl Export- als auch Importfunktionalität. Der Importer übersetzt die Resolver-Ergebnisse von Operationen, Pfaden und Interlocks in das jeweilige Simulationswerkzeug eines Drittanbieters.

Improvement Threshold​

End-Condition-Einstellung. Die minimale Verbesserung der Zykluszeit, die als Fortschritt gewertet wird.

Keep Configuration​

Configuration Setting, bei der das Target und die Roboterkonfiguration fest bei der Konfiguration und Pose bleiben, wie sie in der Simulation waren, aus der das Programm exportiert wurde. Resolver erzeugt Bewegungspfade zu und von dem Target unter Verwendung der angegebenen Roboterkonfiguration.

MOP Motion Planner​

MOP ist der standardmäßige Process-Simulate-Motion-Planning-Algorithmus für die Robotersteuerung.

My Projects​

Ein Umschalter in Resolver, mit dem ein Benutzer alle Projekte ausblenden kann, die andere Benutzer im selben Tenant erstellt haben. Wenn aktiviert, werden nur Projekte angezeigt, die vom angemeldeten Benutzer erstellt wurden.

Operation​

Eine Operation ist eine Sammlung von Targets und/oder weiteren Operationen.

Optimization (veraltet):​

siehe Run

Optimize Rx​

Configuration Setting, bei dem Resolver die Target-Orientierung um die Rx​-Achse des TCP anpasst.

Optimize Ry​

Configuration Setting, bei dem Resolver die Target-Orientierung um die Ry​-Achse des TCP anpasst.

Optimize Rz​

Configuration Setting, bei dem Resolver die Target-Orientierung um die Rz​-Achse des TCP anpasst.

Optimize Target Order​

Die Engine optimiert die Sequenz, indem sie die Neuanordnung der Targets zulässt, mit Ausnahme des ersten und letzten Targets, die als erforderliche Start- und Endpunkte festgelegt bleiben. Alle weiteren Targets dazwischen können neu angeordnet werden, wenn die Engine feststellt, dass eine andere Reihenfolge die Zykluszeit verbessert.

Optimized Path Planning​

Optimized Path Planning bezeichnet den Prozess, die effizienteste Abfolge von Targets und Routen zu bestimmen, die die Roboter durchlaufen, um ein Ziel zu erreichen. Dazu werden verschiedene Faktoren wie 3D-Geometrie, Roboterkinematik, Hindernisse, Target-Positionen und andere Einschränkungen berücksichtigt, um einen Pfad zu finden, der bestimmte Kriterien minimiert oder maximiert.

Output​

Eine aus einer Study erzeugte Datei, die Teil eines Ergebnisses ist (typischerweise eine results.yaml-Datei). Studies, die zu Fehlern oder Systemausfällen geführt haben, erzeugen möglicherweise keine Outputs.

Example results.yaml​

Diese Study hat Ergebnisse erzeugt.

Output Folder​

Pfad zur .zip-Datei, die beim Export erzeugt wird.

Operations to Export​

Operationen, die in die .zip exportiert werden. Fügen Sie die Operationen hinzu, indem Sie sie aus dem Operation-Tree auswählen und im Dialog auf die Schaltfläche Add klicken. Nur eine Operation pro Roboter ist zulässig.

Positioner​

Eine Komponente, die ein Bauteil bewegt und als Target für andere Werkzeuge verwendet wird. Ein Kolben, ein Drehtisch oder ein Roboter, der ein Teil für die Bearbeitung positioniert.

Process Point​

Ein Target, an dem ein Prozess für die Dauer der definierten Task Duration stattfindet. Zum Beispiel ein Schweißpunkt, ein Inspektionspunkt oder ein Pick-Punkt. Unterschiedlich zu einem Via Point.

Provisioning resources​

Schritt zur Vorbereitung der Umgebung, in dem die für Pfadplanung, Interlock-Generierung und Optimierung benötigten Resolver-Ressourcen für den Run konfiguriert werden.

Project​

Ein Projekt enthält eine oder mehrere Studies.

PS Connector​

Resolver Connector für Siemens Tecnomatix Process Simulate. Siehe Connector.

Query​

Eine an die Engine gesendete Anfrage, die Parameter auf Target-, Operation- und Roboter-Ebene für einen bestimmten Run festlegt. Mehrere Queries können gleichzeitig auf mehreren Agents zur parallelen Verarbeitung ausgeführt werden.

RCS​

Robot Control System – Module in einigen Simulationssoftwarelösungen, die die Erstellung von Bewegungssimulationen ermöglichen, die hinsichtlich der Bewegungen, Genauigkeit und Geschwindigkeit, mit der die Roboter in der realen Welt arbeiten, äußerst präzise sind.

Realtime Robotics (RTR)​

Realtime Robotics ist führend im Bereich der automatischen, kollisionsfreien Bewegungsplanung für industrielle Roboter. Die innovative Technologie beschleunigt die Entwicklung von Ein- und Mehrroboter-Arbeitszellen durch die automatische Erzeugung zykluszeitoptimierter Bewegungen, Interlocks und Roboter-Taskzuweisungen. Die Lösungen des Unternehmens erweitern das Potenzial der Automatisierung und ermöglichen es mehreren Robotern, in unstrukturierten und kollaborativen Arbeitsbereichen eng zusammenzuarbeiten und auf dynamische Hindernisse zu reagieren, sobald Änderungen wahrgenommen werden. Mehr Informationen finden Sie unter rtr.ai.

Resolver​

Resolver ist ein von Realtime Robotics entwickeltes Produkt, das Benutzern von Simulationssoftware (wie Process Simulate oder Visual Components) ermöglicht, automatisch die am stärksten optimierten Pfade und Sequenzen für Roboter in einer Arbeitszelle zu erzeugen.

Result​

Das Ergebnis einer Resolver-Study, wenn die Pfadplanung abgeschlossen ist. Benutzer können das Ergebnis für den Import zurück in die Simulationssoftware herunterladen, die Ergebnisse für RTR-Feedback bewerten, eine Beschreibung hinzufügen oder den Fortschritt der Zykluszeit prüfen.

RTR (Realtime Robotics) Admin​

Ein Admin-Benutzer von Realtime Robotics mit "Super-Admin"-Berechtigungen. Bitte wenden Sie sich an Ihren RTR-Ansprechpartner.

RTU​

Robot Transfer Units (RTUs) sind Industriemaschinen, die automatisch Material zwischen Arbeitsstationen bewegen. RTUs sind oft nicht auf den reinen Materialtransfer beschränkt, sondern werden auch zum Bewegen von Roboterarmen oder anderer Ausrüstung entlang einer linearen Schiene verwendet, um die Reichweite und Flexibilität des Roboters in verschiedenen Anwendungen zu erhöhen. Auch manchmal als "Linear Rail" bezeichnet.

Run​

Eine einzelne Ausführung einer Study und Query in der Engine. Die Engine erzeugt Bewegungspfade, Interlocks und/oder Roboter-Taskzuweisungen und -reihenfolgen für diesen Run. Mehrere Runs können parallel mit mehreren Agents ausgeführt werden.

Sequential Interlock​

Roboter tauschen Release-Signale aus, sobald sie einen bestimmten Punkt in der Sequenz erreichen. Interlocks sind keine Bereiche, die Roboter in beliebiger Reihenfolge reservieren können, sondern feste Positionen, an denen bestimmte Roboter warten müssen, bis andere Roboter eine festgelegte Position erreicht haben, bevor sie fortfahren.

  • Vorteil: Diese Art von Interlock stellt sicher, dass die optimale Sequenz eingehalten wird.
  • Nachteil: Roboter können nicht unabhängig arbeiten, da die Interlocks von der Sequenz anderer Roboter abhängen.

Spatial Interlock​

Ein Spatial (Area) Interlock ist ein Volumen im Raum, in dem sich die Pfade mindestens zweier Roboter überschneiden. Bevor ein Roboter eine Interlock-Zone betritt, muss er diese reservieren, um sicherzustellen, dass sich jeweils nur ein Roboter in der Interlock-Zone befindet. Es gibt keine Priorität für den einen oder anderen Roboter – der erste Roboter, der eine freie Zone erreicht, darf sie belegen (dieses Verhalten unterscheidet sich von Sequential Interlocks).

  • Vorteil: Roboter können unabhängig und außerhalb der optimalen Sequenz arbeiten.
  • Nachteil: Die optimale Sequenz ist nicht garantiert.

Start​

Sendet eine Query an Resolver, um einen Run für die ausgewählte Study zu starten.

Study​

Eine Sammlung aus einem oder mehreren Robotern, Targets und Hindernissen, die für Pfadplanung und Interlock-Generierung verwendet wird. Studies werden mit einem Connector aus einem Simulationstool exportiert und in Resolver hochgeladen.

Target​

Ein Punkt im Raum, definiert durch seine X-, Y-, Z-, Rx-, Ry-, Rz-Koordinaten. Ein Target ist eine gewünschte Position und Orientierung, die ein Roboter-Endeffektor erreichen können soll. Umfasst sowohl Prozesspunkte als auch Via Points. Process Simulate: Location, Visual Components: Component.

Task Duration​

Die Zeit, die für einen Prozessschritt benötigt wird, zum Beispiel einen Schweißvorgang, eine Bildaufnahme oder das Anbringen eines Teils. Die Dauer wird verwendet, um optimierte Bewegungspfade exakt zu erzeugen.

Tenant​

Ein Unternehmen/eine Organisation, das bzw. die Resolver verwendet. Alle Tenant-Informationen werden getrennt von anderen Tenants gehalten. Eine Benutzer-E-Mail-Adresse kann nur einem Tenant angehören.

Tenant Admin​

Ein Benutzer mit besonderen Berechtigungen innerhalb eines Tenants.

User​

Eine Person, die Dateien hochladen, Runs ausführen und Ergebnisse herunterladen kann. Identifiziert über die E-Mail-Adresse – eine eindeutige Identität, die Mitglied eines Tenants ist und Studies hochladen, Runs starten und stoppen sowie Ergebnisse herunterladen kann.

VC Connector​

Connector für Visual Components. Siehe Connector.

Via Point​

Ein Target auf dem Pfad zwischen Prozesspunkten – zum Beispiel ein Zwischenwegpunkt. Unterschiedlich zu einem Process Point.

YAML​

YAML (oder .yaml-Datei) ist eine Datei in einer menschenlesbaren Datenserialisierungssprache. Sie wird häufig für Konfigurationsdateien und in Anwendungen verwendet, in denen Daten gespeichert oder übertragen werden. Für Resolver werden .yaml-Dateien verwendet, um relevante Informationen aus der Simulation zu exportieren, um daraus Ergebnisse zu erzeugen. Resolver erzeugt eine .yaml-Datei, die verwendet werden kann, um Ergebnisse zurück in die Simulation zu importieren.