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Missing collision sets

Fehler-ID: 2104
Plattform: Process Simulate

Resolver hat einen oder mehrere Roboter erkannt, die in keinem aktiven Collision Set enthalten sind in Process Simulate.
Ohne Collision Sets kann Resolver nicht bestimmen, welchen Objekten ein Roboter ausweichen muss oder welche Interaktionen zulässig sind, was zu einer unzuverlässigen Kollisionsvalidierung führt.

Was dieser Fehler bedeutet​

Process Simulate verwendet Collision Sets, um Folgendes zu definieren:

  • Roboter ↔ Welt Kollisionsregeln
  • Roboter ↔ Roboter Kollisionsregeln
  • Selbstkollisionsregeln (Roboter vs. seine eigenen Glieder & Werkzeuge)

Wenn ein Roboter in allen Collision Sets fehlt, greift Resolver auf Standard-Kollisionsregeln zurück, was folgende Folgen haben kann:

  • echte Kollisionen werden verborgen,
  • falsche Kollisionen werden gemeldet,
  • instabiles Validierungsverhalten entsteht.

Fehlerbehebung​

Das folgende Verfahren behebt Fehler 2104 immer.

1. Öffnen Sie den Collision Set Manager​

In Process Simulate:

  1. Gehen Sie zu Home → Collision oder Tools → Collision (je nach PS-Version).
  2. Klicken Sie auf Collision Sets.

Dies öffnet die vollständige Liste der Collision Sets.

2. Identifizieren Sie die im Fehler aufgeführten Roboter​

Beispiel-Popup:

Robot: R1, R2 are not included in any active collision set

Suchen Sie diese Roboter unter Resources → Robots.

3. Fügen Sie jeden Roboter mindestens einem aktiven Collision Set hinzu​

Jeder Roboter sollte gehören zu:

  1. einem Robot–World collision set
  2. einem Robot–Robot collision set (falls mehrere Roboter existieren)
  3. einem Self-Collision set

Hinzufügen eines Roboters:​

  1. Wählen Sie ein bestehendes Collision Set aus (z. B. Robot_to_World).
  2. Klicken Sie links auf Add Members → wählen Sie den Roboter (R1).
  3. Fügen Sie rechts die Weltgeometrie hinzu (Fixtures, Clamps, Werkzeuge usw.).
  4. Klicken Sie auf Apply.

Wenn kein Collision Set existiert:​

  1. Klicken Sie auf New Collision Set
  2. Benennen Sie es R1_to_World
  3. Fügen Sie den Roboter links hinzu
  4. Fügen Sie rechts Weltobjekte hinzu

4. Stellen Sie sicher, dass das Collision Set AKTIV ist​

Ein Collision Set muss Active aktiviert haben.
Inaktive Sets werden von Resolver ignoriert.

5. (Empfohlen) Fügen Sie ein Self-Collision Set hinzu​

  1. Klicken Sie auf New Collision Set → Name: R1_self_collision
  2. Fügen Sie Roboterglieder + Werkzeug hinzu
  3. Behalten Sie die Standardeinstellungen bei, außer Sie haben bestimmte Ausnahmen

Dies verbessert die Genauigkeit während der Optimierung.

6. Speichern Sie die Station und wiederholen Sie Import/Export​

Nach der Aktualisierung der Collision Sets:

  • Speichern Sie die PS-Station
  • Wiederholen Sie den Resolver-Import/-Export

Der Fehler 2104 Missing collision sets sollte verschwinden.

Wann ist es sicher, diese Warnung zu ignorieren?​

Sie können nur auf Continue klicken, wenn:

  • Die Station ein vereinfachtes Demo-Modell ist
  • Die Kollisionsvalidierung für dieses Szenario irrelevant ist
  • Sie Import/Export ohne Optimierung testen

Für jedes reale Projekt sollte diese Warnung behoben werden.

Zusammenfassung​

  • Jeder Roboter muss mindestens einem aktiven Collision Set angehören.
  • Best Practice umfasst:
    • Robot–World
    • Robot–Robot
    • Self-Collision
  • Eine korrekte Konfiguration beseitigt den Fehler und gewährleistet eine stabile Validierung.