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Missing self-collision rules

Fehler-ID: 2106
Plattform: Process Simulate

Diese Sanity-Prüfung verifiziert, dass Roboter Selbstkollisionsregeln definiert haben. Die Selbstkollisionsprüfung verhindert, dass der Roboter mit sich selbst kollidiert (z. B. Werkzeug trifft Roboterarm). Ohne diese Regeln können die optimierten Pfade Selbstkollisionen enthalten. Der Benutzer sollte Selbstkollisionsregeln definieren oder das Risiko potenzieller Selbstkollisionen akzeptieren.

Was dieser Fehler bedeutet​

  • Schweregrad: Warning
  • Blockierverhalten: allow_cancel
  • Dialogtyp: Warning - Kann fortfahren oder abbrechen (AllowCancel)
  • Die Meldung weist darauf hin, dass Resolver ein Problem mit dem aktuellen Process Simulate-Setup festgestellt hat und Sie vor dem Fortfahren mit dem Export/Import-Workflow warnt.

Im Resolver angezeigter Dialogtext​

Robot: {robotName1}, {robotName2}
Generated trajectory may result in self-collision

Define self-collision rules for these robots

Fehlerbehebung​

  1. Lesen Sie den oben angezeigten Dialogtext sorgfältig und notieren Sie alle genannten Roboter, Operationen, Objekte oder Einstellungen.
  2. Überprüfen Sie in Process Simulate die betroffene Station oder Operation und stellen Sie sicher, dass das Setup den in der Meldung beschriebenen Erwartungen entspricht (zum Beispiel: Targets, Roboter, Kinematik, Collision Sets, RCS-Konfiguration, Exportoptionen, Cloud-Einstellungen usw.).
  3. Entscheiden Sie anhand Ihrer Projektphase, ob es sicher ist fortzufahren. Brechen Sie im Zweifelsfall den Vorgang ab, beheben Sie die Ursache in Process Simulate und versuchen Sie es erneut.
  4. Speichern Sie Ihre Änderungen in Process Simulate und führen Sie den Resolver-Import/-Export erneut aus.
  5. Bestätigen Sie, dass die Meldung nicht mehr erscheint oder dass sie die aktualisierte Konfiguration nun korrekt widerspiegelt.

Wann ist es sicher, diese Warnung zu ignorieren?​

Sie können sich entscheiden fortzufahren, ohne dieses Problem zu beheben, wenn:

  • Sie einen schnellen Test oder Proof-of-Concept durchführen,
  • die betroffene Konfiguration keine Auswirkungen auf die Roboter oder Operationen hat, die Sie interessieren,
  • Sie die im Dialog beschriebenen Auswirkungen vollständig verstehen.

Für den produktiven Einsatz wird dringend empfohlen, die Ursache der Warnung zu beheben, anstatt sie zu ignorieren.