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Missing self-collision rules

Plattform: Process Simulate

Resolver warnt, dass für die genannten Roboter in Process Simulate keine Selbstkollisionsregeln konfiguriert sind. Selbstkollisionsregeln legen fest, welche Teile desselben Roboters (Glieder, Dress-Pakete, Werkzeug und Ähnliches) während der Bewegung getrennt bleiben müssen, damit Resolver unsichere Konfigurationen verwerfen kann.

Im Resolver angezeigter Dialog​

Robot: {robotName1}, {robotName2}Generated trajectory may result in self-collision Define self-collision rules for these robots

Was Sie in diesem Dialog tun können​

  • Können Sie den Export fortsetzen? Ja
  • Schaltflächen im Popup: Continue, Cancel
  • Was als Nächstes passiert: Continue setzt den Export fort. Cancel bricht diesen Exportlauf ab.
  • Nächster Schritt: Auswirkungen beim Fortfahren

Auswirkungen beim Fortfahren​

Mit Continue wird der Export abgeschlossen, ohne dass die von Resolver verwendeten Kollisionsdaten Selbstkollisionsregeln für die aufgeführten Roboter enthalten.

Resolver hat dann keine expliziten Randbedingungen, dass bestimmte Körperpaare desselben Roboters (Glieder, Dress-Pakete, Werkzeug und Ähnliches) getrennt bleiben müssen. Die Engine kann Bewegungen liefern, die unter Roboter–Welt- und Roboter–Roboter-Regeln zulässig sind, entlang des Pfades aber dennoch die eigene Geometrie des Roboters durchdringen — etwa wenn Werkzeug- oder Dress-Volumen durch ein Armglied laufen —, weil diese Eigenpaare im Export nicht als verbotener Kontakt modelliert sind.

Nach außen kann der Pfad gegenüber Vorrichtungen und anderen Robotern kollisionsfrei wirken, während der Selbstkontakt erst bei Betrachtung des gesamten Robotervolumens sichtbar wird.

Fehlerbehebung​

  1. Öffnen Sie in Process Simulate die Collision Sets (Home → Collision oder Tools → Collision, je nach Version). Öffnen Sie das Selbstkollisions-Set des betroffenen Roboters (häufig benannt wie R01_Self) im Collision Set Editor.

Collision Viewer und Collision Set Editor in Process Simulate mit den Listen Check und With für ein Selbstkollisions-Set

  1. Selbstkollision wird üblicherweise als Paare in den Listen Check und With definiert: auf der einen Seite Werkzeug und Dress-Halterung, auf der anderen die Körperglieder des Roboters — stets Mitglieder desselben Roboters. Bearbeiten Sie diese Listen nach Bedarf, aktivieren Sie Active für das Set und exportieren Sie erneut.