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Joint Limit Violation

Plattform: Process Simulate

Diese Sanity-Prüfung verifiziert, dass alle Target-Positionen Gelenkwerte innerhalb der zulässigen Bereiche haben. Targets mit Gelenkwerten außerhalb des Bereichs können vom Roboter nicht erreicht werden und deuten auf eine falsche Target-Platzierung oder Konfiguration der Gelenkgrenzen hin. Der Export kann nicht fortgesetzt werden, bis alle Targets in gültigen Gelenkbereichen liegen.

Im Resolver angezeigter Dialog​

Robot: {robotName}Target: {targetName} Violates limits: {jointName} = {value} (limits: {min} to {max}) Adjust targets before export

Was Sie in diesem Dialog tun können​

  • Können Sie den Export fortsetzen? Nein
  • Schaltflächen im Popup: OK
  • Was als Nächstes passiert: Der Export wird erst fortgesetzt, wenn das Problem behoben ist.
  • Nächster Schritt: Fehlerbehebung

Auswirkungen beim Fortfahren​

Der Export kann nicht abgeschlossen werden, bis jedes gemeldete Target innerhalb der von Resolver geprüften Gelenkgrenzen des Roboters liegt.

Fehlerbehebung​

  1. Öffnen Sie im Process Simulate Path Editor (oder in Jog) den im Dialog genannten Roboter und das Target. Ermitteln Sie anhand des gemeldeten Gelenks, seines Werts und des Grenzbereichs, welches Gelenk um wie viel außerhalb liegt.
  2. Verschieben Sie entweder das Target, sodass das betroffene Gelenk wieder innerhalb der Grenzen liegt, oder passen Sie die Gelenkgrenzen in der Roboterdefinition an, wenn die Pose beabsichtigt und physikalisch gültig ist.
  3. Speichern Sie die Study und führen Sie den Export erneut aus, bis der Dialog nicht mehr erscheint.
FANUC-Roboter — Start Distance (SD) und End Distance (ED)

Bei FANUC-Robotern verschieben die Werte Start Distance (SD) und End Distance (ED) die Anfahr-/Rückzugsposition, wodurch sich Gelenkkonfigurationen ergeben können, die von der nominalen Location abweichen.

Liegt ein Target in seiner nominalen Pose innerhalb der Grenzen und wird hier dennoch gemeldet, prüfen Sie die SD-/ED-Werte dieser Bewegung — die verschobene Anfahr-/Rückzugspose kann ein Gelenk aus dem zulässigen Bereich drängen.