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Joint limit violation

Fehler-ID: 1004
Plattform: Process Simulate

Diese Sanity-Prüfung verifiziert, dass alle Target-Positionen Joint-Werte innerhalb ihrer zulässigen Bereiche haben. Targets mit außerhalb des Bereichs liegenden Joint-Werten können vom Roboter nicht erreicht werden und deuten auf eine falsche Target-Platzierung oder Joint-Limit-Konfiguration hin. Der Export kann nicht fortgesetzt werden, bis sich alle Targets innerhalb gültiger Joint-Bereiche befinden.

Was dieser Fehler bedeutet​

  • Schweregrad: Error
  • Blockierverhalten: blocks_export
  • Dialogtyp: Error - Export ist blockiert (Abort)
  • Die Meldung weist darauf hin, dass Resolver ein Problem mit dem aktuellen Process Simulate-Setup festgestellt hat und Sie vor dem Fortfahren mit dem Export/Import-Workflow warnt.

Im Resolver angezeigter Dialogtext​

Robot: {robotName}
Target: {targetName}

Violates limits: {jointName} = {value} (limits: {min} to {max})

Adjust targets before export

Fehlerbehebung​

  1. Öffnen Sie in Process Simulate Path Editor (oder Jog) den im Dialog genannten Roboter und das Target. Verwenden Sie das gemeldete Joint, seinen Wert und den Grenzbereich, um zu ermitteln, welches Joint außerhalb des Bereichs liegt und um wie viel.
  2. Verschieben Sie entweder das Target, sodass das verletzende Joint wieder innerhalb der Grenzen liegt, oder passen Sie die Joint-Limits in der Roboterdefinition an, wenn die Pose beabsichtigt und physisch gültig ist.
  3. Speichern Sie die Studie und führen Sie den Export erneut aus, bis der Dialog verschwindet.
FANUC-Roboter — Start Distance (SD) und End Distance (ED)

Bei FANUC-Robotern verschieben die Werte Start Distance (SD) und End Distance (ED) die Anfahr-/Rückzugsposition, was zu Joint-Konfigurationen führen kann, die von der nominalen Location abweichen.

Wenn ein Target in der nominalen Pose innerhalb der Grenzen liegt, hier aber gemeldet wird, prüfen Sie die SD/ED-Werte für diese Bewegung, da die verschobene Anfahr-/Rückzugspose ein Joint außerhalb des Bereichs bringen kann.