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Low acceleration

Plattform: Process Simulate

Diese Sanity-Prüfung identifiziert Gelenke, die mehr als 60 Sekunden benötigen würden, um auf ihre Maximalgeschwindigkeit zu beschleunigen. Das deutet auf unrealistisch langsame Beschleunigung hin, die durch Kalibrierfehler, falsche Roboterspezifikationen oder fehlende Steuerungsdaten verursacht sein kann. Sie können die Ursache untersuchen und beheben oder mit dem Export fortfahren.

Im Resolver angezeigter Dialog​

Robot: {robotName}Joint: {jointName} (native), Index: {index} Max acceleration too lowRequires over 60 sec to reach maximum velocity Increase joint acceleration limits

Was Sie in diesem Dialog tun können​

  • Können Sie den Export fortsetzen? Ja
  • Schaltflächen im Popup: Continue, Cancel
  • Was als Nächstes passiert: Continue setzt den Export fort. Cancel bricht diesen Exportlauf ab.
  • Nächster Schritt: Auswirkungen beim Fortfahren

Auswirkungen beim Fortfahren​

Bei einer derart niedrigen Maximalbeschleunigung werden die von Resolver aus diesen Daten erzeugten Trajektorien unpraktikabel lang.

Fehlerbehebung​

  1. Laden Sie die korrekten Machine Data für diesen Roboter, damit die Gelenkbeschleunigungsgrenzen der realen Steuerung entsprechen. Öffnen Sie in Process Simulate den Dialog Setup des Roboters und verwenden Sie Load Machine Data.

    Load Machine Data im Setup-Dialog des Roboters