Zum Hauptinhalt springen

Low velocity

Plattform: Process Simulate

Diese Sanity-Prüfung identifiziert Gelenke, die bei Maximalgeschwindigkeit mehr als 60 Sekunden für ihren gesamten Bereich benötigen würden. Das deutet auf unrealistisch langsame Gelenkgeschwindigkeiten hin, die durch Kalibrierfehler, falsche Roboterspezifikationen oder fehlende Steuerungsdaten verursacht sein können. Sie können die Ursache untersuchen und beheben oder mit dem Export fortfahren.

Im Resolver angezeigter Dialog​

Robot: {robotName}Joint: {jointName} (native), Index: {index} Max velocity too lowTraversal time exceeds 60 sec for full joint range Increase joint velocity limits

Was Sie in diesem Dialog tun können​

  • Können Sie den Export fortsetzen? Ja
  • Schaltflächen im Popup: Continue, Cancel
  • Was als Nächstes passiert: Continue setzt den Export fort. Cancel bricht diesen Exportlauf ab.
  • Nächster Schritt: Auswirkungen beim Fortfahren

Auswirkungen beim Fortfahren​

Bei einer derart niedrigen Maximalgeschwindigkeit werden die von Resolver aus diesen Daten erzeugten Trajektorien unpraktikabel lang.

Fehlerbehebung​

  1. Laden Sie die korrekten Machine Data für diesen Roboter, damit die Gelenkgeschwindigkeitsgrenzen der realen Steuerung entsprechen. Öffnen Sie in Process Simulate den Dialog Setup des Roboters und verwenden Sie Load Machine Data.

    Load Machine Data im Setup-Dialog des Roboters