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TCP Position Mismatch

Plattform: Process Simulate

Die während der Simulation berechnete TCP-Position (Tool Center Point) stimmt nicht mit der absoluten Location der Operation überein. Das bedeutet, dass der Roboter das eingelernte Target tatsächlich nicht erreicht.

Nur Entwickler-/Auto-Test-Builds

In normalen Connector-Builds wird dieser Zustand als Warnung ins Log geschrieben und blockiert den Export nicht. Als blockierender Fehler tritt er nur auf, wenn der Entwickler- oder Auto-Test-Modus aktiviert ist.

Im Resolver angezeigter Dialog​

Sanity check failed! Calculated TCP {tcpFrameName} position is different from operation {operationPath} absolute location:{calculatedTcpLocation}vs{targetAbsoluteLocation}

Was Sie in diesem Dialog tun können​

  • Können Sie den Export fortsetzen? Nein in developer/auto-test builds (blocks export); in normal builds it is only logged as a warning.
  • Schaltflächen im Popup: OK
  • Was als Nächstes passiert: In Entwickler-/Auto-Test-Builds wird der Export erst fortgesetzt, wenn die Abweichung behoben ist.
  • Nächster Schritt: Fehlerbehebung

Auswirkungen beim Fortfahren​

Wird die Abweichung nur protokolliert (normale Builds), kann die Location mit einer Pose exportiert werden, die vom eingelernten Zustand abweicht, was zu ungenauer Bewegung führen kann. In Entwickler-/Auto-Test-Builds wird der Export blockiert, sodass die Abweichung zuerst behoben werden muss.

Fehlerbehebung​

  1. Öffnen Sie die im Dialog genannte Operation und lernen Sie die Location neu ein, sodass der TCP die vorgesehene absolute Position erreicht.
  2. Prüfen Sie, ob das richtige Werkzeug montiert und der Werkzeug-Frame (UTool) für die Location korrekt ist.
  3. Bestätigen Sie, dass der Roboter die Location mit einer gültigen Konfiguration erreichen kann (siehe Unreachable Locations Exported as Unassigned).
  4. Speichern Sie die Study und führen Sie den Export erneut aus.