TCP Position Mismatch

Plattform: Process Simulate

Die während der Simulation berechnete TCP-Position (Tool Center Point) stimmt nicht mit der absoluten Location der Operation überein. Dies deutet darauf hin, dass der Roboter das eingelernte Target tatsächlich nicht erreicht.

Nur Developer-/Auto-Test-Builds

In normalen Connector-Builds wird dieser Zustand als Warnung ins Log geschrieben und blockiert den Export nicht. Er wird nur als blockierender Fehler ausgelöst, wenn der Developer-Modus oder der Auto-Test-Modus aktiviert ist.

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Im Resolver angezeigter Dialog

Sanity check failed! Calculated TCP {tcpFrameName} position is different from operation {operationPath} absolute location:{calculatedTcpLocation}vs{targetAbsoluteLocation}

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Was Sie in diesem Dialog tun können

• Kann der Export fortgesetzt werden? Nein in Developer-/Auto-Test-Builds (blockiert Export); in normalen Builds wird es nur als Warnung protokolliert.
• Schaltflächen im Popup: OK
• Was als Nächstes passiert: In Developer-/Auto-Test-Builds wird der Export erst fortgesetzt, wenn die Abweichung behoben wurde.
• Nächster Schritt: Fehlerbehebung

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Auswirkungen bei Fortsetzung

Wenn die Abweichung nur protokolliert wird (normale Builds), kann die Location mit einer Pose exportiert werden, die von der eingelernten abweicht, was zu ungenauer Bewegung führen kann. In Developer-/Auto-Test-Builds ist der Export blockiert, sodass die Diskrepanz zuerst behoben werden muss.

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Fehlerbehebung

1. Öffnen Sie die im Dialog genannte Operation und lernen Sie die Location erneut ein, sodass der TCP die beabsichtigte absolute Position erreicht.
2. Prüfen Sie, dass das richtige Werkzeug montiert ist und der Tool-Frame (UTool) für die Location korrekt ist.
3. Bestätigen Sie, dass der Roboter die Location mit einer gültigen Konfiguration erreichen kann (siehe Invalid Joint Configuration).
4. Speichern Sie die Studie und führen Sie den Export erneut aus.

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