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2025.12.01 リリース

· 約6分
Realtime Robotics
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Resolver 2025.12.01 リリースのお知らせ​

Resolverの最新リリースが利用可能になりました！Resolver 2025.12.01 の詳細については、以下をお読みください。

Resolver 2025.12.01 は、最新のコネクタによって有効化されています：

  • Process Simulate Connector 1.10.0
  • Visual Components Connector 1.10.0
  • MELSOFT Gemini Connector 1.10.0

対応するシミュレーションツールとバージョンの互換性情報については、Resolverドキュメントサイトの最小要件ページをご覧ください。お使いのシミュレーションツールのバージョンに関わらず、常に最新バージョンのResolver Connectorをダウンロードすることをお勧めします。

FANUCロボットモデルのアップデート​

10月中旬、ResolverはFANUC独自の速度ベースのスムージング手法により適した新しい内部FANUCモデルに切り替えました。当初、このモデルは以前の半径ベースのモデルよりも正確な（衝突のない）パスを生成していましたが、多くのユーザーからViaでのスムージング生成のパフォーマンスが低いという報告がありました。初回リリース以来、モデルの最大の改善をお知らせできることを嬉しく思います。改善点は以下の通りです：

  • 以前は一般的な動的値を歪めていた特定のエッジケースを処理する改善された動特性キャリブレーションプロセス。
  • 内部FANUCスムージングモデルのバグ修正。
  • クリアランス違反をより適切に処理するエンジンの強化。これは、サイクルタイムを改善するためにCNT値の大きなジャンプを必要とするFANUCロボットに大きな影響を与えます。

一般的に、このリリースではViaでの大幅に高いCNT値の使用が見られるはずです。内部テストでは、以前90%がFINEターミネーションタイプであった生成パスが、現在は90%以上のViaでCNT70以上になっていることが示されました。ユーザーが注意すべき追加の作業と特定のエッジケース：

  • CNT値が高いほどFANUCロボットのサイクルタイムが単調に改善するわけではありません。CNT0 - CNT40がFINEよりも遅いサイクルタイムを生み出す特定のケースを確認しています。ResolverがFINEターミネーションタイプを生成しているが、クリアランスに違反することなく大幅に高い値が可能なケースを特定された場合は、サポートチケットを開いてスタディを提供してください。
  • Resolverエンジンは、生成パスで少数のViaと大きなスムージングを生成することを好みます。これは、半径ベースのスムージングモデル（非FANUC）では常により良いサイクルタイムにつながります。エンジンが大きなスムージングでパスを形成するために大幅に多くのViaを生成する必要があるエッジケースがあります。通常、これは必要な動作の両側にクリアランス制限による「トンネル」効果がある領域で発生します。このエッジケースに関するフィードバックと例を求めています：
    • ユーザーとして、2つのViaと低いスムージング値と、15のViaと高いスムージング値でわずかに良いサイクルタイムのどちらを好みますか？サポートポータルまたは他のサポートチャネルを通じてフィードバックをお寄せください。
    • そのようなシナリオを見つけた場合は、例を提出してください。Resolverを改善する最良の方法は、実際の問題を通じてです。

Resolver製品アップデート​

スタディ管理と実行反復のためのクラウドUIの強化

  • 改善: フォルダとスタディの管理
    • ユーザーはスタディを含むフォルダをドラッグして移動できるようになりました。
    • アクティブな実行が開始時間順に並べ替えられるようになりました。
    • アクティブな実行ページにスタディ名が表示されるようになりました。
  • 新機能: 以前の実行から新しい実行を開始
    • スタディ内の各実行にコピーアイコンが追加され、以前の実行から新しい実行の設定を開始できるようになりました。
    • この機能は、スタディのすべての実行が一覧表示されるスタディレベルからアクセスできます。

Folder Structur

Process Simulate Connector 1.10.0​

FANUCロボットおよびFANUC RCS使用時の体験向上

  • 新機能: FANUCロボットのスポット溶接でのCNT100
    • FANUCロボットを使用する場合、ターミネーションタイプが空白でなければ元の位置からコピーされます。
    • 元の溶接位置のターミネーションタイプが空白の場合、インポートプロセスはFANUC-RjおよびFANUC-Rj-JapanコントローラのCNT100を自動的に設定します。
  • 改善: RCSモデルアライメント
    • キャリブレーション中にRCSとProcess Simulate間にキネマティクスの不一致がある場合、偏差が10 mmを超えると警告が表示されるようになりました。
    • Moveコマンドを使用すると、Jointコマンドと同じジョイント位置に移動します。ターゲットに対して一致しないジョイント値がある場合、RCSモデルの確認を促すエラーが表示されるようになりました。
  • 改善: FANUC RCS動特性キャリブレーション
    • ホームポジション付近から動作を開始し、シミュレーションではなくコントローラから最大直交速度を読み取るようになり、溶接ガンのキャリブレーション方法がより精密になりました。

Visual Components および Gemini Connectors 1.10.0​

バグ修正とユーザー体験の改善

  • 改善: スタディエクスポート
    • エクスポートが中断された場合、不完全なスタディがサーバーから削除されるようになりました。
  • 改善: ログイン体験
    • ViewerのエクスポートタブとResolverタブ間の認証がより適切に同期され、ログアウトの検出と期限切れトークンの防止が向上しました。