スポット溶接

近接するロボットのモーションパス
ロボット間に生成される interlock
- interlock によってサイクルタイムが増加する場合、エンジンは interlock を回避する別のロボット動作を見つけることがあります
ロボットの動力学
- パスは、最短の直交空間よりも、各 Joint がどれだけ速く目標へ動けるかを考慮して生成されます。そのため、Joint の動きが常に優先されます。人間が Joint 空間の動作を視覚化するのは難しいため、生成されるパスは人間がプログラムするものよりも高速であることが多いです。
溶接時の Task durationTime it takes to complete a process step such as a weld, image capture, or part to attach. The duration is used to accurately generate optimized motion paths.
- 溶接の実行にかかる時間は、マルチロボットの相互作用のタイミングに影響する可能性があります。そのため、正確なシミュレーションが重要です。エクスポーターは PS プロジェクトからこの情報を取得しようとします。必要に応じてクラウド UI でユーザーが調整することもできます。さらに、エクスポート時に溶接時間をより正確に取得するためのキャリブレーション手順が追加されています。

加えて、オプションで Rx、Rz、Ry に対して "Optimize Tool" を有効にすると、ツール指定軸回りに溶接ガンを回転させることでサイクルタイムが改善するかどうかをエンジンが判定します。

スポット溶接アプリケーションでは、Hybrid アプローチ戦略により、サイクルタイムと、プロセスポイント付近での人間にとって読みやすい直線動作とのバランスを取ることができます。EngineThe engine (or Resolver Engine) refers to the core algorithm that is running in Resolver that takes a study and a query; generates collision free motion paths, interlocks, and task allocations; and pr... は溶接点間では高速な Joint 動作を使用し、各ポイントから設定可能な距離内では Linear 補間に切り替えます。ハイブリッド補間の設定の詳細については Interpolation を参照してください。