エクスポート — Connector 別の比較
Resolver の各 Connector には Export 機能があり、Study（CAD、キネマティクス、Operation、Target）を Resolver のプランニングエンジンが読み取れる .zip にまとめます。手順はどのツールでも似ていますが、UI の構成、事前準備の要件、ファイル構成には実務上無視できない違いがあります。
このページは並列比較の概要です。手順の詳細は、各列にリンクされている Connector 固有のページを参照してください。
一覧
| Visual Components | Process Simulate | MELSOFT Gemini | |
|---|---|---|---|
| エクスポート出力 | Resolver にアップロードする .zip | Resolver にアップロードする .zip | Resolver にアップロードする .zip |
| 主な内容 | project.yaml、queries.json、metadata.json、workcell.txt、logs.json、cad/ | project.yaml、queries.json、metadata.json、objects/、robot_models/ | project.yaml、queries.json、metadata.json、workcell.txt、logs.json、cad/ |
| Visibility matters? | Yes — only visible objects/robots are exported, and a hidden robot used by an exported sequence blocks the export | Yes — only visible objects/robots are exported, and a hidden robot used by an exported operation blocks the export | Yes — only visible objects/robots are exported, and a hidden robot used by an exported sequence blocks the export |
| Collision Rules はエクスポートされるか | VC の Collision Set → collision_rules。エクスポートするには Collision Detectors エディターを 閉じる 必要があります | PS の Collision Set → collision_rules. PS Connector 1.28.0 and later can generate the sets | Gemini の Collision Set → collision_rules |
| 設定場所 | Connector の ☰ → Settings… → General / Export タブ | PS リボン → Resolver Connector → Export | Gemini ツールバー → Resolver Connector → Export |
| 待機中ロボットのダミーオペレーション | 自動生成されます | 自動生成されます | 自動生成されます |
| オフライン / クラウドエクスポート | どちらも対応 | どちらも対応 | どちらも対応 |
| Repeat offline export of the same name | New file with a numbered suffix | New file with a numbered suffix | New file with a numbered suffix |
| 詳細ガイド | VC のエクスポート | PS のエクスポート | Gemini のエクスポート |
共通の準備手順
どのシミュレーターを使う場合でも、次の準備をしておくことをお勧めします。
- プランニングに不要なものはすべて非表示にする。 非表示になっていないジオメトリはエクスポートされます。モーションの問題に関係しない治具、ツーリング、シーンの装飾は非表示にしてください。エクスポートが速くなり、
.zipが小さくなり、サポートされていないオブジェクトによるエラーを避けられます。- Hide the geometry, not the robots you are planning. A robot that is hidden but still used by an operation or sequence you selected for export stops the export with an error, on all three connectors. Unhide the robot, or drop its operation from the export. Supported in PS Connector 1.27.1, VC Connector 1.23.0, Gemini Connector 1.23.0, and later.
- 表示されているすべてのロボットにオペレーションを与える。 オペレーションのない表示中のロボットには、現在の姿勢でダミーオペレーションが割り当てられます。動作はしますが、明示的なオペレーションのほうが良いプランが得られます。
- Collision Rules を設定する。 Connector は、シミュレーター側の衝突設定を
project.yaml内のcollision_rulesに変換します。エクスポート前に正しく設定してください。後からサーバー側でルールを直すのは手間がかかります。 - Connector から Resolver にサインインする。 クラウドへのアップロードには認証情報が必要です。初回ログイン後、Connector が認証情報をキャッシュします。
どのワークフローを選ぶか
- Visual Components — チームがすでに VC でレイアウトを作成しており、最適化されたパスを最短で得たい場合に最適です。
- Process Simulate — Study が Tecnomatix のエコシステムにある場合、特にキネマティクスが複雑な大規模既設セルに適しています。
- MELSOFT Gemini — 対象セルで三菱電機製ロボットを使用し、MELSOFT ツールチェーンとの緊密な連携が必要な場合に適しています。 Note that Gemini Connector 1.23.0 is the last maintained version; see Gemini Connector Overview before choosing it for a new project.
新規プロジェクトで Connector を検討している場合、3 つとも 同じ Resolver エンジン が読み取る .zip を生成します。内部のファイル構成はわずかに異なりますが、エクスポート以降の処理はどの Connector が生成したかに依存しません。選択の基準は Resolver との互換性ではなく、チームがすでに使用しているシミュレーターであるべきです。
エクスポートのトラブルシューティング
エクスポートが失敗する、または想定外の結果になる場合は、まず次を確認してください。3 つの Connector すべてに当てはまります。
- アップロード後の
PROJECT_PARSE_FAILED→ 多くの場合、元の Study における Collision Rule またはキネマティクス設定の問題です。 UPLOAD_FAILED→ ネットワーク、認証情報、.zipのサイズがプロジェクトあたりの上限内かどうかを確認してください。- Resolver でオブジェクトが欠けている → エクスポート時に非表示だったオブジェクトです。表示に戻して再度エクスポートしてください。
これ以降の対応範囲は Connector によって異なります。Process Simulate については、サイドバーの Troubleshooting に完全なエラーコードリファレンスがあります。Visual Components と MELSOFT Gemini については、各 Connector のエクスポートページにある「エクスポートが失敗する場合」 のセクションが出発点です。そこで扱われていない内容は、Connector のログを添えて RTR サポート にご連絡ください。