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結果のインポート

Resolver Cloud からの結果のインポート​

Resolver で Run が正常に完了すると、.zip ファイル内に 1 つ以上の [results].yaml ファイルが生成されます。

.zip の中には、Sequential InterlockRobots exchange release signals once they reach a certain point in the sequence. Interlocks are not areas that robots can reserve in any order but fixed positions where specific robots must wait until... と Spatial InterlockA spatial interlock is used between two robots that share the same space. To prevent collisions, a signal is used to indicate that a robot is in the zone. There is no priority given to either robot -... の両方の結果が含まれています。 プロジェクトによっては Spatial Interlock の結果が複数存在することがあります。それらの主な違いは Interlock の数 であり、Interlock が多いほど一般に サイクルタイムが短く なります。

📝 Gemini へのインポートを進める前に、必ずファイルを解凍してください。

始める前に​

エクスポート処理 で使用したものと 同じ Study が Gemini で 開かれている ことを確認してください。

Realtime Robotics Connector で Import をクリックします。

  • これにより、すべてのロボットに最適化されたシーケンスが自動的に追加されます。

💡 注意: ロボットのシーケンスを 1 つだけエクスポートした場合、最適化されたパスが得られるのはそのロボットのみです。

Import from RTR

インポートダイアログの概要​

ダイアログが開いたら、次の操作を行います。

  1. Resolver Cloud からダウンロードした .yaml 結果ファイルを Browse で選択します。
  2. このファイルは通常 .zip にまとめられており、次の内容が含まれます。

📝 ヒント: ダイアログで入力した名前が、Gemini に新しくインポートされるシーケンスのラベルとして使用されます。

インポート後​

インポートが完了したら、次のようになります。

  • Gemini Program Editor に、Resolver が生成した新しいパスシーケンスが表示されます。
  • 新しくインポートされたサブプログラム／シーケンスを呼び出すよう、ロボットプログラムを編集します。
  • Play を押して、Resolver が作成した最適化済みの衝突のない動作パスを確認します。

以上です。最適化された結果が Gemini の Study で利用できるようになりました。