Study のエクスポート

何がエクスポートされるか

モーションパス、Interlock、タスク割り当てを最適に生成するには、Process Simulate Study の要素を Resolver にエクスポートする必要があります。PS ConnectorSoftware plugins, developed by RTR, that enables the export of projects from 3rd party simulation tools such as Process Simulate and Visual Components for use with Resolver. The Connector also enables... は、PS Study から必要な CAD オブジェクト、キネマティクス、ダイナミクス、Operations、Target を収集し、エクスポート時に自動的に Resolver へアップロードします。

エクスポーターは、Resolver によって解釈される .zip ファイルを生成します。.zip ファイル内には以下のファイルが作成されます。

project.yaml

エンジンが Workcell をどのように構築すべきかを定義します。objects および robot_models セクションは cad フォルダー内の CAD マニフェストを参照します。エンジンはこのファイルを参照して、オブジェクトの配置と接続方法を決定します。

queries.json

エクスポーターから生成されたクエリを定義します。Operations、Target、Precedence 制約などがここで定義されます。

metadata.json

ユーザーエクスペリエンスを調整するために使用されるパフォーマンスおよび Study データを収集します。

cad

Study の CAD ジオメトリを格納します。エクスポートされるオブジェクトまたはロボットのリンクごとに 1 つの .rtr-combine.yaml マニフェストがあり、cad/Library サブフォルダー内の重複排除された .jt ファイルを参照します。

robot_setup

Settings → Export で Enable FANUC Cloud Controller Validation(有料機能、デフォルトで無効)が有効になっている場合にのみ存在します。FANUC Cloud Controller に対して Resolver が生成したパスを検証するために使用される、溶接ガンおよびコントローラーの設定を含む、ロボットごとのマニフェストが格納されます。

preview.png

エクスポート時点の Process Simulate キャンバスのスクリーンショットです。

workcell.txt

収集された Workcell の階層(パーツ、ジョイント、キネマティックチェーン)のプレーンテキストダンプで、デバッグに役立ちます。

logs.json

Realtime Robotics がエクスポート/インポートの問題を調査するために使用する、Connector の診断データおよび Study データが含まれます。インストール時に Send Connector logs automatically to Realtime Robotics が有効なままだった場合(デフォルトで有効)に含まれ、このオプションが無効化されていた場合は含まれません。

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エクスポートの準備

表示されているオブジェクト

現在表示されているすべてのオブジェクト（ロボットを含む）は、Resolver に送信されるエクスポートに含まれます。

• モーションプランニングに必要でないオブジェクトは Blank にしてください。 これによりファイルサイズと衝突チェック計算を大幅に削減し、パフォーマンスを向上させることができます。
• Blank されていないロボット のうち 関連する Operation がエクスポートされていない ものは、現在のポーズで静的オブジェクトとしてエクスポート されます。
• A blanked robot used by an operation you are exporting stops the export with an error. Display the robot and export again. Supported in PS Connector 1.27.1 and later; earlier versions let the export through, and the operations belonging to the blanked robot arrived in Resolver in a state the web UI could not work with. See Hidden robot selected.

Dynamic Link Attachments

Dynamic Link Attachments とは？
Dynamic Link Attachments は、Process Simulate Study 内でロボットのジョイントによって位置または形状が変化するオブジェクトのことです。例えば、ロボットとともに動くケーブル、リンクバー、ドレスパッケージ、その他のデバイスなどです。これらはロボットとともに動くため衝突チェックに影響する可能性があり、モーションプランニングに関連する場合はエクスポートされる衝突ジオメトリに含める必要があります。

Process Simulate Study にエクスポートされる衝突ジオメトリに含める必要があるロボット連動の動的オブジェクトが含まれている場合は、Settings → Export で Dynamic link attachments を有効にしてください。これは永続的な設定で、デフォルトで有効になっており、変更するまですべてのエクスポートに適用されます。Export ダイアログごとのオプションではなくなりました。

Settings を開くには、RTR Resolver Viewer の右上にある 歯車アイコン をクリックし、メニューから Settings... を選択します。

• Robot Jog -> All Joints に表示される動的ジョイントおよびデバイスは、このトグルに関係なくエクスポートされます。

• オブジェクトがロボットのジョイントに依存して動的であるにもかかわらず、Robot Jog -> All Joints に 表示されていない 場合は、Settings → Export で Dynamic link attachments を有効にしてエクスポートに含めてください。
• アタッチされたデバイスがプランニングの精度にとって衝突クリティカルである場合は、このオプションを有効にします。
• これらのアタッチメントが不要な場合は、エクスポート範囲を小さく保つために無効のままにしておきます。
• 大きく複雑な動的アタッチメントは計算時間を増加させる可能性があります。例えば、数十個の球形プリミティブで表現されたドレスパッケージは、エクスポートとプランニングを遅くする可能性のある衝突ジオメトリを追加します。

このオプションを有効にする場合は、該当するロボットに Process Simulate でアクティブな Collision Set が設定されていることを確認してください。

Resolver がアタッチメント関連のエクスポート問題を報告した場合は、次を参照してください。

• Dynamic devices filtered
• Collision Set(s) missing and dynamic link attachments is enabled

以下の残りのエクスポートオプションも Settings → Export にあります。

スポット溶接でのハイブリッド補間

Use hybrid interpolation at spotwelds を有効にすると、Resolver はスポット溶接 Target へのパスを 1 つではなく 2 つのモーションセグメントとして生成します。アプローチの大部分はジョイント空間セグメントで行い、Target への最終アプローチではリニアセグメントに切り替わります。

• Switch distance — ジョイントセグメントからリニアセグメントに切り替わる、Target からの距離(mm)。
• Joint Speed — ジョイント空間セグメントで使用される速度(パーセンテージ)。
• Linear Speed — Target に最も近いリニアセグメントで使用される速度(mm/s)。

溶接位置でのインターロックを許可

Allow interlocks at weld locations は、Resolver が溶接 Target の直前と直後にインターロックを配置できるかどうかを制御します。有効にすると Target の両側にインターロックを配置でき、無効にすると溶接 Target 位置にインターロックは配置されません。

外部軸へのワーキングリミットの適用

Apply working limits to external axes は、外部軸(溶接ガンなど)の値がそのワーキングリミット内にあるかを確認し、エクスポートされるジョイントリミットをそのワーキングリミットに縮小します。

このオプションは、Process Simulate の Options → Motion で Indicate Joint Working Limit がオフになっている間はグレーアウトされ無効になります。このオプションが必要な場合は、まずそちらを有効にしてください。その場合、Export to Resolver ダイアログにも、このオプションを有効にする、または Process Simulate の Motion オプションを直接開くためのショートカット付きの警告バナーが表示されます。

Collision Sets

Collision Set が有効で正しく設定されていることは非常に重要です。PS で定義された Collision Set は project.yaml の collision_rules に変換 されます。これらの Collision Rule は Resolver エンジンによるモーションプランニング中に使用されます。Collision Set が不適切または不完全に定義されている場合、結果として予期しないモーションパスが表示されることがあります。

• PS の Collision Sets 機能でセットアップされ有効化されたすべての衝突は、エンジンにおいて ハードな衝突ルール として設定されます。エンジンはハードルールを決して違反しません。
• Collision Set に関連付けられた Near Miss 値は project.yaml 内の Clearance ルールに変換されます。Clearance ルールは ソフトルール であり、必要な場合を除き違反されません。
  • 近くに Process Point のある Collision Set では、Near Miss 値を 2mm 未満に設定することを強く推奨します。
  • 注意: Near Miss 値を設定する際はご注意ください。多くの Study を Resolver で実行した結果、カスタマーサクセスチームは、人間がパス作成時に自身の Clearance ルールを守らないことが多いことを確認しています。
    • 例: 2 つのスポット溶接間の短い距離で、人間であれば最初の溶接の Depart と次の溶接の Approach の間に Via を置かないでしょう。これが Resolver で planned パスであり、Depart 位置が Near Miss 値に違反する場合、エンジンは溶接ガンを Clearance 違反から引き離そうとして 2 つの溶接間に Via を追加します。
• 最低限推奨される Collision Set:
  • Robot-Robot: ロボット間の Collision Set。Resolver は Study 内のすべてのロボットに対する単一の Clearance ルールをサポートしています。そのため、すべての Collision Set 内で見つかる最大の Robot-Robot Near Miss 値 が使用されます。
  • Robot-Scene: ロボットとシーン内の静的オブジェクト間の Collision Set。結果に衝突が見られる場合、通常はオブジェクトが Collision Set に含まれていなかったことが原因です。
    • 注意: 多くのお客様は robot-structural、robot-jig、robot-part、tool-part など、より細かい Collision Set の使用を好みます。これにより Collision Set ごとに個別の Clearance ルールを設定できます。
  • Robot-(Tool+RTU): これはセルフ衝突セットです。アプリケーションでロボットが自分自身に近接する必要がある動作が発生する場合、セルフ衝突を防ぐ Collision Set を設定することを推奨します。
• In PS Connector 1.28.0 and later, the Collision Set Generator can build these sets for you. On its Manage tab you choose which generated and user-defined sets are enabled, and only enabled sets go into the export.

他のアプリケーションは RTR Application Engineer の支援によりサービスとしてサポート可能です。お使いの Study がサポートされているか不明な場合、または現在のツールサポート外の Study を実行したい場合は、サポートチケット を送信してください。

Collision Set 内の表示オブジェクトのみをエクスポート

Settings → Export の Only export visible objects in collision sets は、非表示のオブジェクトをエクスポートするかどうかを制御します。有効にすると、非表示のオブジェクトやどの Collision Set にも含まれていないオブジェクトはエクスポートされません。

ダイナミクスキャリブレーション

ダイナミクスキャリブレーションでは、エクスポーターがロボットを一連の動作で動かし、ジョイントとリニア動作の両方のすべてのジョイントダイナミクスを判定します。エクスポート時に選択された Motion Planner が Dynamics Calibration の実行に使用されます。

• 可能な限り常に RCS モーションプランナーを使用してください。 例えばエクスポート時に MOP が選択され、後で RCS が使用されると、推定 Cycle Time やダイナミクスが大きく異なる場合があります。

• Resolver からのソリューションはダイナミクスに大きく影響される可能性があります。特に Robot-Robot のデコンフリクションゾーンが多い場合はその傾向が顕著です。ダイナミクスが正しくエンコードされていない場合は、適切な RCS 接続が行われていることを確認し、ダイナミクスキャリブレーションを再実行してください。
• ダイナミクスキャリブレーションには時間がかかりますが、通常はロボットごとに 1 回だけ実行すればよいものです。そのため、ダイナミクスはデフォルトでお使いのマシンにローカルでキャッシュされ、将来のエクスポートで再利用されます。
  • The Connector recalibrates automatically when a robot's TCP or payload changes, so payload data reaches the export without any action from you. Supported in PS Connector 1.27.1 and later.
  • On PS Connector 1.26.0 and earlier, the cached calibration is re-used even after a TCP or payload change. Use the optional checkbox to re-run dynamics calibration when either changes.
  • Anything else that affects dynamics and is not a TCP or payload change still needs the checkbox.

MOP Motion Planner でパスを実行
RTR が生成するパスは、実際のロボットコントローラーがゴール Target に同時に到達するためのジョイント同期化と同じ一般的な概念に従います。しかし、MOP Motion Planner はデフォルトではこの動作を示しません。ロボットコントローラーの motionparameters.e ファイル内で single_joint_prof パラメーターが適切に設定されていないと、パスに衝突が発生する可能性があります。Process Simulate の motionparameters.e マニュアルより:

RTR および他のロボットメーカーが予測する動作と一致させるには、motionparameters.e ファイルに single_joint_prof single_prof; の行を追加してください。

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Operations のエクスポート

現在、Resolver は Standard モードで複数の Operations または Compound Operations をエクスポートするよう設計されています。エクスポートされたすべての Operations は、Operations 間に定義されたリンク（Sequence Editor 内）を使用して Precedence 制約を判定 します。選択された Operations に適用されるいくつかのルール:

• ロボットが到達する必要がある Target のみを含める必要があります。これは通常、Process Point のみが該当しますが、プロセスがそのポーズでの停止を必要とする場合は Via も含まれることがあります。Resolver に送られる各 Location 間のパスは、クラウド UI で「direct」と指定されない限り計画されます。
• Operations を持つすべてのロボットには Start ポーズと End ポーズが定義されている必要があります。エクスポーターは、ロボットの Operations シーケンスの最初と最後の Location から暗黙的な Start および End ポーズを使用します。
• Operation にロボットが割り当てられている場合（Operation->Properties->Process タブで確認可能）、エクスポート前に Reachability チェックが実行されます。ユーザーによって構成が定義されていない場合、エクスポーターは Process Simulate API が「jump」機能で選択する構成を使用します。もちろん、構成はクラウド UI で有効にすれば Resolver によって最適化できます。
• ロボットが割り当てられていない Operation がエクスポートされた場合、エクスポーターはエクスポートされたすべてのロボット（依然として Start/End Target が定義されている必要があります）がその Target に到達できると想定します。これは「robot allocation」問題を設定する一般的な方法です。
• Optimize Target Order が選択されていない場合、Target の順序は結果で維持されます。

1. RTR Resolver Viewer が表示されていることを確認してください。表示されていない場合は、リボンの Viewers ボタンから選択してください。

   

   Export タブを選択して、Export to Resolver ダイアログを開きます。

   

2. まだクラウドリージョンを選択していない場合は、RTR Resolver Viewer の右上にある 歯車アイコン をクリックし、メニューから Settings... を選択します。

   

   次に General タブで Select a Cloud Region を選択します。これは永続的な設定であり、エクスポートごとに選択するものではありません。

   • Europe — ヨーロッパ地域向け。
   • Global — 南北アメリカ、APAC、その他すべての地域向け。

   

3. Export セクションで、エクスポートに名前（Study の名前）を付けます。任意で Description(最大 2000 文字)を追加できます。

4. Study を Resolver のどこに配置するかを指定します。Resolver の保存先ダイアログで作業対象のフォルダーに移動し、CellThe level of the Resolver project tree that holds Studies. Connectors export to a cell; folders and projects are not valid export targets. を選択します。Folder と Project はエクスポート先として無効なため、Cell を選択するまで Select は無効のままです。

   • 同じダイアログから、入れ子のフォルダーや新しい Cell を作成できます。
   • 項目にカーソルを合わせると削除操作にアクセスできます。削除できるのは自分が所有する Folder と Cell のみで、削除できなかった場合はその理由がダイアログに表示されます。

5. Output folder は、エクスポートされた .zip のローカルコピーの保存先です。これは Settings → General で Automatically connect to the Cloud が無効になっている場合、または Save a local copy of export and allow import of local files が有効になっている場合にのみ適用されます。デフォルトではドキュメントフォルダーが使用され、Settings → General の Default output folder で恒久的に変更できます。

6. Operations Tree から選択し、Export セクションの +Add ボタンをクリックして、エクスポートしたい Operations または Compound Operations を追加します。

7. Collision Set highlighting は、3D ビュー上で Collision Set が正しく設定されているかを直接確認するのに役立ちます。アイコンをクリックすると、3 つのモードを順に切り替えられます: 通常(ハイライトなし)、アクティブな Collision Set に含まれるオブジェクトのハイライト、そしてどのアクティブな Collision Set にも 含まれない ジオメトリを持つオブジェクトのハイライトです。

8. Exporter は現在選択されているロボットコントローラーを使用してロボットを一連の Location に移動させ、動きを追跡してジョイントのダイナミクスを記録します。これを制御する Settings → Export のオプションについては、上記の ダイナミクスキャリブレーション を参照してください。溶接ガンも溶接位置で作動し、Process Point での task time をキャプチャします。これらの値は queries.json に埋め込まれ、Resolver エンジンが Cycle Time をより正確に予測するために使用されます。

9. コントローラー固有のどの Smoothing オプションを使用するかを指定するためにロボットの OEM を選択します。デフォルトではすべてが含まれます。Resolver に使用させたくないオプションの選択を解除できます。

   注意: FINE オプションは、新しく生成された Via Location での Interlocking に必要なため選択解除できません。

10. Export をクリックして Study をエクスポートし、自動的にクラウドへアップロードします。

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