結果のインポート
Resolver での Run が正常に完了すると、結果をダウンロードできるようになります。
Process Simulate では、エクスポート 元の Study が開いていることを確認してください。RTR Resolver Viewer で Resolver をクリックします。インポートする結果を選択し、「Download」をクリックします。
インポートセクション
RTR Resolver Viewer は Resolver から Import に切り替わります。特定の結果を選択するよう求められ、各オプションの推定 Cycle Time が表示されます。結果は Sequential InterlockRobots exchange release signals once they reach a certain point in the sequence. Interlocks are not areas that robots can reserve in any order but fixed positions where specific robots must wait until... または Spatial InterlockA spatial interlock is used between two robots that share the same space. To prevent collisions, a signal is used to indicate that a robot is in the zone. There is no priority given to either robot -... のいずれかを使用し、オプションによって Interlock ゾーンの数が異なります。
このダイアログの他の設定は次のとおりです。
既存の OLP コマンドをコピー
「Copy existing OLP commands」オプションを選択すると、インポート処理で元の Location を検索し、以前存在していた OLP コマンドをコピーします。元の Location は、エクスポート処理で Location 名にコピーされる Location の External ID を使用して検索されます。元の Location が見つからない場合、コピー処理はスキップされます。
Smoothing 値の自動チューニング
この機能は、インポート前に結果のすべてのパスをロボットに通過させ、Smoothing 値を自動的に最大化（最適な Cycle Time）かつ衝突フリーとなるように調整します。Auto-tune は RCS と併用することを前提に設計されているため、接続が利用可能であることを確認してください。MOP を使用する場合も、必ず auto-tuning を使用してください。選択できるモードは 2 つあります。FAST モードと OPTIMAL モードです。
FAST モード
スピード重視で構築されています。FAST モードは、選択されたロボット OEM に合わせたデフォルトの変換値を使用してパスを素早くインポートします。こすれるような衝突が検出された場合は、FINE の Smoothing レベルへ賢く調整します。このモードは、スピードを優先する迅速な検証に最適です。ただし、衝突が多いシナリオでは Smoothing が最適でない場合があります。
OPTIMAL モード
精度重視で構築されています。OPTIMAL モードは、許容値に基づいて各 Via で可能な限り高い Smoothing 値を見つけるための詳細な解析を Resolver エンジンを介して実行します。バックグラウンドの API 連携を再設計したことで、最適化時間を大幅に短縮しつつ、最高品質のパス Smoothing を実現しています。必要な時間は Via あたりの Smoothing オプション数に応じて増加しますが、結果は OEM 最適化された非常に滑らかなパスで明らかです。
Smoothing 値の変換
「Smoothing Value」ボタンをクリックして、Resolver の Smoothing 値と Process Simulate のロボットコントローラーの Smoothing 値の変換を確認します。confirm を押します。ファイルを選択すると、前処理ステップが実行され、ファイルがデシリアライズされて、結果内で使用されている各コントローラータイプの Smoothing 値が判定されます。RTR が生成した Smoothing 値は、コントローラーごとに Smoothing 定義へと変換されます。これらの変換は importer の内部関数によって生成されますが、必要に応じてユーザーが手動で調整することもできます。
インポート後
PS の Operations 一覧には、Resolver からインポートされたパスが表示されます。PS Sequence Editor で、インポートされたパスオペレーションを右クリックし、「Set Current Operation」を選択します。プログラムを再生して、Resolver が生成した衝突フリーのパスを確認してください。