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Study のエクスポート

始める前に​

警告

Collision Set はエクスポート前に設定してください。設定内容は .zip に固定的に取り込まれ、Resolver 側では変更できません。後から修正するには、再エクスポートして Run をやり直す必要があります。Collision Rules の設定 を参照してください。

表示されているオブジェクト​

エクスポート時点で表示されている（非表示になっていない）オブジェクトとロボットのみが .zip に含まれます。

ヒント

不要なエンティティを非表示にすると、次の効果があります。

  • エクスポート処理が高速になります
  • サポートされていないオブジェクトによるエクスポートエラーを回避できます

ロボットが表示されているのに関連するオペレーションがない場合、現在の姿勢に 2 つの Target を持つ ダミーオペレーション がエクスポートされます。これにより Resolver がロボットを正しく配置できます。そうでない場合、ロボットは関節角度がすべてゼロの姿勢になり、プランニングに問題が生じることがあります。

警告

A hidden robot used by a sequence you are exporting stops the export with an error. Unhide the robot and export again. Supported in VC Connector 1.23.0 and later; earlier versions exported the study, and the hidden robot's operations arrived in Resolver in a state the web UI could not work with.

Collision Sets​

Visual Components で定義した Collision Set はエクスポートされ、EngineThe engine (or Resolver Engine) refers to the core algorithm that is running in Resolver that takes a study and a query; generates collision free motion paths, interlocks, and task allocations; and pr... がプランニングの基準とする collision_rules になります。両システムの違いと、セットの Collision Tolerance がどのように解釈されるかについては Collision Rules の設定 を参照してください。

警告

Collision Detectors エディターが開いている間はエクスポートがブロックされます。エクスポートの前に閉じてください。

何がエクスポートされるか​

Study をエクスポートすると、Resolver エンジンで使用する .zip ファイルが生成されます。このアーカイブには次のファイルとフォルダーが含まれます。

エクスポートされた Study の zip の内容: cad、metadata、preview、project、queries、workcell

ファイル / フォルダー説明
project.yamlエンジンが Workcell をどのように構築するかを定義します。objects および robot_models フォルダー内のすべての項目を参照し、オブジェクトの配置と結合方法を指定します。完全な仕様は今後のリリースで公開されます。
queries.jsonエクスポーターが生成したクエリ（Operation、Target、Precedence Constraint）が含まれます。Resolver Cloud では Build Workflow UI から編集でき、API (beta) では編集可能なプレーンテキストとして表示されます。
metadata.json今後のバージョンでユーザー体験を改善するために使用する、パフォーマンスと Study のデータを保存します。
workcell.txtシーン内のロボットの関節階層を記述します。
logs.jsonStudy とエクスポート処理に関するデータを記録します。
preview.pngエクスポート時に取得した 3D ビューのスナップショットで、Resolver で Study のサムネイルとして使用されます。スナップショットを取得できなかった場合は含まれません。
cad/ロボットモデルの .mf ファイルが含まれます。project.yaml と併せて、仮想ロボットモデルと環境オブジェクトの構築に使用されます。

サポートされるアプリケーション​

  • Spot Welding
  • Arc Welding
  • Riveting
  • Inspection
  • Material Handling
  • Machine Tending
  • Linear Rails

その他のアプリケーションもご要望に応じて対応できる場合があります。お使いのユースケースが記載されていない場合は、サポートチケットを送信 して RTR のアプリケーションエンジニアにご相談ください。

シーケンスのエクスポート​

Connector は ロボットごとに 1 つのシーケンス（オペレーション） をエクスポートし、すべてのシーケンスは 並列 に実行されます。エクスポートするシーケンスを選択する際は、次の点を確認してください。

  • サブシーケンスの呼び出しや追加のシーケンス が、エクスポート対象の メインシーケンス内に 含まれていること。
  • 必要な Target のみ が含まれていること（プロセスポイントや必須の Via など）。
  • エクスポート前に ⏮️ Reset を実行 すること。すべてのロボットとオブジェクトが開始位置にある必要があります。
  • 結果において Target の順序が保持 されること。

Connector はエクスポート前にいくつかのチェックを実行します。次の場合は処理を中止して通知します。

  • Collision Detectors エディターが開いている場合
  • オブジェクトが 予約された名前 を使用している場合
  • Target の 姿勢と関節構成が一致しない 場合。多くは、ロボットを教示し直さずに Target だけを移動したことが原因です。
  • a sequence you selected uses a hidden robot (VC Connector 1.23.0 and later).

Study をエクスポートする​

Visual Components のメニューから Realtime Robotics Connector を開き、エクスポート方法を選択します。

どちらのエクスポート方法を使うべきですか？
  • Online Export — シミュレーション PC がインターネットに接続されている場合。Study は Resolver の Cell に直接アップロードされます。
  • Offline Export — シミュレーション PC がインターネットに 接続されていない 場合。Study はローカルの .zip に書き出され、ご自身で Resolver にアップロードします。

Connector の設定​

どちらの方法でも同じ設定ダイアログを使用します。Connector の右上にあるメニューボタン (☰) を開き、Settings... を選択します。

General タブでは、Connector と Resolver の通信方法を設定します。

設定の General タブ

Export タブでは、エクスポートに含める内容を設定します。

設定の Export タブ

  • Dynamic link attachments — プログラム実行中に取り付け先が変化するリンクをエクスポートします。
  • Only export visible objects in collision sets — Collision Set に含まれていても、非表示のオブジェクトはスキップします。
  • Generic smoothing values — 各スムージングレベルで使用するミリメートル単位の半径です。Fanuc ロボットは代わりにパーセント指定のブレンド係数を使用し、その他の OEM はメートル単位の半径を使用します。

設定が完了したら Save Settings をクリックします。

Online Export​

  1. Settings → General で Automatically connect to the Cloud をオンにします。.zip のローカルコピーも保存したい場合は Default output folder も設定します。Save Settings をクリックします。

  2. Resolver タブで Resolver の認証情報を入力します。

    Sign in to Resolver フォームが表示された Connector の Resolver タブ

  3. Cell を選択して、Study を Resolver のどこに配置するかを指定します。Folder と Project はエクスポート先として無効なため、Cell を選択するまで Select は無効のままです。同じダイアログから Folder と Cell を作成でき、自分が作成したものは削除できます。

  4. 各ロボットについて Resolver に最適化させるシーケンスを選択し、Export をクリックします。Connector のプログレスバーで進行状況を確認してください。エクスポート時間はセルの規模によって変わり、他の表示を隠す場合はバーを最小化できます。

エクスポートが成功した目安: プログレスバーがエラーなく完了し、Resolver の対象 Cell に Study が表示されます。

Offline Export​

  1. Settings → General で Automatically connect to the Cloud が オフ になっていることを確認します。Connector はクラウドではなくローカルフォルダーにエクスポートします。

    オフラインエクスポートのパネル

  2. Study Name を入力します。これが .zip のファイル名になります。

    If a .zip of that name is already in the output folder, the Connector writes a new file with a numbered suffix rather than replacing the one that is there, so exporting twice under the same name leaves you with both. Supported in VC Connector 1.23.0 and later; earlier versions overwrote the existing file. Online exports are unaffected and keep the name you give them.

  3. Output folder を選択します。

  4. Programs / Subprograms to export を展開し、各ロボットのシーケンスを選択します。

    ヒント

    同じパネルの Collision Detector highlighting を使うと、3D ビュー上でオブジェクトと Collision Detector の対応を確認できます。エクスポート前にセットの内容を素早く確認する方法として有効です。

  5. Export をクリックし、プログレスバーで進行状況を確認します。

エクスポートが成功した目安: 次のようなメッセージが表示されます。

Created Zip file C:\Path\To\Your\File.zip

次のステップ​

.zip を Resolver にアップロードし（地域に応じて Global または Europe）、Run を設定して開始 します。Run が完了したら 結果のインポート に戻ってください。

エクスポートが失敗する場合​

In VC Connector 1.24.0 and later, warnings and errors collect in a stacked Messages view instead of separate popups.

上記の事前チェックのいずれかに該当すると、Connector はエクスポート前に処理を中止し、メッセージで原因を示します。多くは次のいずれかです。

メッセージの内容対処
Collision Detectors エディターエディターを閉じてから再度エクスポートします。
予約された名前メッセージに示されたオブジェクトの名前を変更し、再度エクスポートします。
姿勢と関節構成が一致しないロボット上で Target を教示し直します。ロボットが追従しないまま Target が移動されています。
A hidden robotUnhide the robot named in the message, then export again. Dropping the sequence from the export works too if you did not mean to plan that robot.
サポートされていないオブジェクト該当オブジェクトを非表示にするか、サポートチケットを送信 してください。

ここに記載のないメッセージの場合は、☰ → Save Logs でログを取得し、☰ → About... で確認した Connector のバージョンとあわせてサポートチケットに添付してください。