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結果のインポート

Resolver Cloud から結果をインポートする​

Resolver で実行が正常に完了すると、1 つ以上の [results].yaml ファイルが .zip ファイル内に生成されます。

.zip 内には、Sequential InterlockRobots exchange release signals once they reach a certain point in the sequence. Interlocks are not areas that robots can reserve in any order but fixed positions where specific robots must wait until... と Spatial InterlockA spatial interlock is used between two robots that share the same space. To prevent collisions, a signal is used to indicate that a robot is in the zone. There is no priority given to either robot -... の両方の結果が含まれています。 プロジェクトによっては、Spatial Interlock の結果が複数存在する場合があります。

Interlock 数の選び方​

どの結果も同じモーションプランで、Interlock の数だけが異なります。Interlock が多いほど、ロボットどうしが時間的により近接して作業できるため、一般に Cycle Time は短く なります。ただし Interlock は 1 つひとつが、現場のコントローラーが守らなければならない協調制約でもあります。

結果の .zip にある cycle_times.yaml を開いて各数値の Cycle Time を確認し、利用できる最大の数ではなく、目標の Cycle Time を満たす最小の数 を選んでください。

開始する前に​

エクスポート処理 に使用した 同じ Study が Visual Components で開かれている ことを確認してください。

In VC Connector 1.24.0 and later, the connector also checks the study before an import starts and reports any of these problems:

  • A robot is missing from the layout.
  • An interlock robot is missing.
  • An interlock has no signal.
  • The simulation has not been reset.
  • A reference routine is missing.
  • A motion type has changed.

Fix what the check reports, then run the import again.

結果をインポートする方法は 2 つあります — Online と Offline です。

Online Import​

  1. Realtime Robotics Connector で Resolver タブを開き、完了した Run を見つけて Download Results をクリックします。

    Download Results ボタンが強調表示された Connector の Resolver タブ

  2. Interlock のタイプと数を選択し、Import をクリックします。

    各結果の推定 Cycle Time と Interlock 数を一覧表示する Import パネル

  3. 最適化されたシーケンスが、該当するすべてのロボットに自動的に追加されます。

注記

エクスポートしたロボットシーケンスが 1 つだけの場合、そのロボットのみが最適化されたパスを受け取ります。

Offline Import​

ローカルファイルからインポートできるようにするため、Settings で Automatically Connect to the Cloud が オフ になっていることを確認してください。

インポートするのは、Resolver からダウンロードしたままの状態の結果アーカイブです。

エクスプローラーに表示された、ダウンロード済みの結果アーカイブ。種類は「圧縮 (zip 形式) フォルダー」
アーカイブはダウンロードしたままインポートします。エクスプローラーでは種類が 圧縮 (zip 形式) フォルダー と表示されます。

  1. インポートダイアログで Browse をクリックし、その .zip を選択します。事前に解凍しないでください。

  2. インポートする結果 — sequential または spatial reduced — を選択し、上記の Interlock 数の選び方 に従って Interlock 数を選択します。

    選択した結果アーカイブとインポート可能な結果の一覧が表示された Connector の Import タブ

注記

ファイル選択ダイアログの名称は Import RTR Zip... で、.zip のみを受け付けます。単体の .yaml を選択する方法は開発者向けのオプションであり、通常のインストールでは利用できません。

インポート後​

インポートが完了すると、次のようになります。

  • Visual Components Program Editor に、Resolver が生成した新しいパスシーケンスが表示されます。
  • このインポートされたシーケンスを メインシーケンス に追加して統合します。
  • Play を押して、Resolver が作成した最適化された衝突フリーのモーションパスを確認します。

結果を検証する​

パスをさらに活用する前に、次の 3 点を確認してください。

  • エクスポートしたすべてのロボットにシーケンスが割り当てられている。 割り当てられていないロボットがある場合は、そのロボットがエクスポートに含まれていたか、オペレーションを持っていたかを確認してください。
  • 再生時に衝突がない。 Collision Set を有効にした状態で、シミュレーションを 1 サイクル通して実行してください。
  • Cycle Time が Resolver の推定値と一致している。 大きく食い違う場合は、再生されているのがインポートしたシーケンスではないか、メインシーケンスに追加されていない可能性があります。

インポートが失敗する場合​

  • インポートするものがない、または誤った Target が表示される — 開いている Study がエクスポートしたものと異なります。元の Study を開いて再度インポートしてください。
  • ファイル選択ダイアログがファイルを受け付けない — 受け付けるのは .zip のみです。Resolver からダウンロードしたままの状態でインポートし、事前に解凍しないでください。
  • Spatial Interlock の結果でインポートが停止する — これは Connector 1.22.0 で修正されました。☰ → About... でバージョンを確認し、それより古い場合は更新してください。

それ以外の場合は、☰ → Save Logs でログを取得し、サポートチケットに添付してください。

最適化された結果が Visual Components Study に反映されました。別の Interlock 数を試したい場合や Run を調整したい場合は、Resolver の 設定 に戻って新しい Run を開始してください。