FAQ

Q: エクスポートされた圧縮 .zip ファイル (Study) には何が含まれていますか？
A: Study には、バーチャル環境、ロボットシステム、そして答えを求めたい内容を Resolver が理解するために必要なすべての情報が含まれています。

すべての Study には、主に 2 つのコンポーネントがあります。

• プロジェクト記述 (project.yaml)
  このファイルは 3D シーンの構造を定義し、必要なロボットの運動学、フレーム定義、部品の関係をすべて含みます。3D ジオメトリ（固定具、部品、治具、ツーリング、ロボットなど）を格納する /cad/ フォルダを参照します。 Resolver はこれを用いて、お客様のワークセルをクラウド上で正確に再構築します。 project.yaml 仕様 は、カスタム統合やツールを構築したい開発者やインテグレーター向けに公開されています。

• プランニングリクエスト (queries.json)
  このファイルは、Resolver に解決させたい問題を記述します。モーションパスの計算、ロボット割り当ての最適化、サイクルタイムの見積もり、レイアウト代替案の検討などです。関連する制約条件も含みます。 queries.json 仕様 も、直接オーサリングと検証のために公開されています。

Q: PS の Collision Set に定義された衝突ルールが競合する場合はどうなりますか？
A: 各アイテムペアについて、最も高い Clearance 値が適用されます（最も安全です）。エクスポートされた project.yaml には、競合するルールが PS の Study と同じ形でそのまま含まれます。プロジェクトがエンジンにロードされると、ルールがマージされ、最も高い Clearance 値が使用されます。

Q: スイープボリュームはエクスポートに含まれ、衝突解析に使用されますか？
A: はい、スイープボリュームはキャンバスに表示されている場合にのみエクスポートに含まれます。スイープボリュームが非表示の場合、エクスポートには含まれません。

Q: Robot Safety オブジェクトはエクスポートに含まれ、最適化されたパスプランニングに使用されますか？
A: はい、Robot Safety オブジェクトはキャンバスに表示されている場合にエクスポートに含まれます。Target が定義された安全ボリュームに違反していないことを必ず確認してください。また、作業領域ボリュームとロボットスフィア間のロボット用 Collision Set が正しく作成されていることも確認してください。