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用語集

Active Runs​

お客様の会社内でアクティブに実行されている Resolver の Run です。特定の Run をクリックすると、その Run のページにジャンプして詳細情報を確認できます。

Agent​

Study を Engine にロードし、ユーザーが指定した単一のクエリに基づいてモーションパス、interlock、ロボットタスクの割り当てと順序を生成する仮想サービスです。複数の Agent を同時に使用し、クエリを並列処理することができます。

Avoid Other Robots' Home Positions​

各ロボットの動作が、他のロボットの開始および終了 Target（Home 位置）と交差しないようにします。ただし、実行可能なパスが存在しない場合、結果にはルール違反や衝突が含まれる可能性があります。Resolver は引き続き衝突のないパスを探しますが、結果は生成されます。問題を最小限にするため、Home 位置はロボットの作業範囲から十分に外側に設定してください。

Calibrate Robot Dynamics​

Export to RTR ダイアログの設定です。選択すると、RTR エンジンで使用するためにロボットの動力学を自動的にキャリブレーションしようとします。Process Simulate で選択されているコントローラとモーションプランナを使用して、エクスポーターはロボットを一連の Target に沿って動かし、動力学を監視します。これらの値はその後、プロジェクトエクスポートに埋め込まれます。さらに、各溶接位置での溶接ガンの移動時間が PS のシミュレーションでキャリブレーションされます。この溶接時間（task time）はプロジェクトエクスポートに埋め込まれます。

Configuration​

ロボットのエンドエフェクタの X、Y、Z 位置と Roll、Pitch、Yaw 姿勢です。

Configuration Settings​

Target ごとの設定で、その Target におけるロボット構成を Resolver が最適化できるようにします。個々の Target 位置で TCP やロボット姿勢の変更を許可することで、Resolver はより良いパスソリューションを見つけられる場合があります。ユーザーはロボットの TCP を基準としたある軸を指定して、その軸まわりの姿勢を最適化できます。この機能はサイクルタイム性能を向上させるスポット溶接アプリケーションで特に有効です。Keep Configuration、Optimize Rx、Optimize Ry、Optimize Rz を参照してください。

Connector​

Process Simulate や Visual Components などのサードパーティのシミュレーションツールから Resolver 用のプロジェクトをエクスポートできるようにするために、RTR が開発したソフトウェアプラグインです。Connector はまた、Resolver がパスプランニングを完了した後に、最適化されたロボットパスと interlock をシミュレーションツールに取り込むインポート機能も提供します。

Convergence Time Threshold​

End Condition の設定です。Improvement Threshold がこの時間だけ満たされない場合、最適化は自動的に終了します。

Copy Existing OLP Commands​

PS Connector のインポートダイアログオプションです。選択すると、Copy existing OLP commands オプションにより、インポート処理が元の Location を検索し、以前に存在した OLP Command をコピーするように設定されます。元の Location は、エクスポート時に Location 名にコピーされた External ID を使用して検索されます。元の Location が見つからない場合、コピー処理はスキップされます。

Elapsed Time Threshold​

End Condition の設定です。自動終了までに最適化が実行される最大時間です。

Enable Smoothing​

クエリ設定です。有効にすると、生成された via ポイントがゼロでない smoothing 値を使用できます。エンジンは queries.json ファイルの smoothing_tables セクションにある値のいずれかを使用しようとします。シーケンスリスト内のプロセスポイントにはこれらの smoothing 値は適用されません。

Engine​

Engine（または Resolver Engine）は、Resolver で動作するコアアルゴリズムを指し、Study とクエリを受け取り、衝突のないモーションパス、interlock、タスク割り当てを生成して結果を提供します。

Estimated Cycle Time​

エンジンによって推定された Study の操作全体の所要時間です。このサイクルタイムは、RCS などのツールでロボットのコントローラによって検証されていません。

Exporter​

Resolver Connector はエクスポートとインポートの両方の機能を備えています。Exporter はシーンの CAD データに加え、ロボット、Operation、Target の情報から Study ファイルを生成します。エクスポートされた Study は Resolver にアップロードできます。

Importer​

Resolver Connector はエクスポートとインポートの両方の機能を備えています。Importer は、Resolver の結果である Operation、パス、interlock を特定のサードパーティシミュレーションツール向けに変換します。

Improvement Threshold​

End Condition の設定です。進捗ありとみなされるのに必要なサイクルタイムの最小改善量です。

Keep Configuration​

Target とロボット構成が、プログラムのエクスポート元となったシミュレーションでの構成と姿勢に固定される Configuration Setting です。Resolver は指定されたロボット構成を使用して、Target への往復のモーションパスを生成します。

MOP Motion Planner​

MOP は、ロボット制御用の Process Simulate デフォルトの motion planning アルゴリズムです。

My Projects​

同じテナントの他のユーザーが作成したプロジェクトをすべて非表示にできる Resolver のトグルです。有効にすると、ログイン中のユーザーが作成したプロジェクトのみが表示されます。

Operation​

Operation は Target や他の Operation の集合です。

Optimization（非推奨）:​

Run を参照してください。

Optimize Rx​

Resolver が TCP の Rx​ 軸まわりに Target の姿勢を調整する Configuration Setting です。

Optimize Ry​

Resolver が TCP の Ry​ 軸まわりに Target の姿勢を調整する Configuration Setting です。

Optimize Rz​

Resolver が TCP の Rz​ 軸まわりに Target の姿勢を調整する Configuration Setting です。

Optimize Target Order​

エンジンは、Target の並べ替えを許可することでシーケンスを最適化します。ただし、最初 および 最後 の Target は必要な開始点・終了点として固定されます。エンジンが別の順序の方がサイクルタイムを改善すると判断した場合、それ以外のすべての Target は並べ替えられる可能性があります。

Optimized Path Planning​

Optimized Path Planning は、目標達成のためにロボットが通る最も効率的な Target とルートの順序を決定するプロセスを指します。これには、3D ジオメトリ、ロボット運動学、障害物、Target 位置などの様々な要因を考慮し、特定の基準を最小化または最大化するパスを見つけることが含まれます。

Output​

Study から生成され、結果の一部となるファイル（通常は results.yaml ファイル）です。エラーやシステム障害が発生した Study では、Output が生成されない場合があります。

Example results.yaml​

この Study は結果を生成しました。

Output Folder​

エクスポート時に生成される .zip ファイルのパスです。

Operations to Export​

.zip にエクスポートされる Operation です。Operation ツリーから選択し、ダイアログの Add ボタンをクリックして Operation を追加します。1 台のロボットにつき Operation は 1 つだけ許可されます。

Positioner​

他のツールの Target として使用されるコンポーネントを動かすコンポーネントです。ピストン、ターンテーブル、または処理用にパーツを配置するためのロボットなどです。

Process Point​

定義された task duration の間、処理が行われる Target です。例えば、溶接点、検査点、ピックポイントなどです。Via Point とは異なります。

Provisioning resources​

パスプランニング、interlock 生成、最適化に必要な Resolver のリソースが Run のために設定される、環境準備のステップです。

Project​

プロジェクトは 1 つ以上の Study を含みます。

PS Connector​

Siemens Tecnomatix Process Simulate 用の Resolver Connector です。Connector を参照してください。

Query​

特定の Run に対して、Target、Operation、ロボットの各レベルでパラメータを指定する Engine へのリクエストです。複数の Query を複数の Agent で同時に並列処理できます。

RCS​

Robot Control System — 一部のシミュレーションソフトウェアに存在するモジュールで、ロボットが実世界で行う動き、精度、速度に非常に近いモーションシミュレーションを作成できるようにします。

Realtime Robotics (RTR)​

Realtime Robotics は、産業用ロボット向けの自動衝突回避モーションプランニングのリーダーです。その革新的技術は、サイクルタイムに最適化された動作、interlock、ロボットタスク割り当てを自動生成することで、単一およびマルチロボットのワークセル設計を加速します。同社のソリューションはオートメーションの可能性を広げ、複数のロボットが非構造的で協調的な作業空間で緊密に連携し、動的な障害物の変化を認識した瞬間に反応できるようにします。詳細は rtr.ai をご覧ください。

Resolver​

Resolver は Realtime Robotics が開発した製品で、シミュレーションソフトウェア（Process Simulate や Visual Components など）のユーザーが、ワークセル内のロボットに対して最も最適化されたパスとシーケンスを自動生成できるようにします。

Result​

パスプランニングが完了したときの Resolver Study の出力です。ユーザーは結果をダウンロードしてシミュレーションソフトウェアにインポートしたり、RTR へのフィードバックとして結果を評価したり、説明を追加したり、サイクルタイムの推移を確認したりできます。

RTR (Realtime Robotics) Admin​

「スーパー管理者」権限を持つ Realtime Robotics の管理ユーザーです。担当の RTR 担当者までお問い合わせください。

RTU​

Robot Transfer Unit（RTU）は、作業ステーション間で資材を自動的に移動させるために使用される産業機械です。RTU は単なる資材移送に限定されないことが多く、ロボットアームやその他の機器をリニアトラックに沿って動かし、様々なアプリケーションにおけるロボットのリーチや柔軟性を高める用途にも使用されます。「リニアレール」と呼ばれることもあります。

Run​

Engine による Study とクエリの 1 回の実行です。Engine はその Run に対してモーションパス、interlock、ロボットタスクの割り当てと順序を生成します。複数の Agent を使用することで、複数の Run を並列実行できます。

Sequential Interlock​

ロボットはシーケンスの特定のポイントに達すると release 信号を交換します。Interlock は任意の順序で予約できる領域ではなく、特定のロボットが進行する前に、他のロボットが指定された位置に到達するまで待機しなければならない固定位置です。

  • 利点: このタイプの interlock は最適なシーケンスが守られることを保証します。
  • 欠点: Interlock が他のロボットの順序に依存するため、ロボットは独立して動作できません。

Spatial Interlock​

Spatial（エリア）interlock は、少なくとも 2 台のロボットのパスが重なり合う空間上のボリュームです。ロボットが interlock ゾーンに入る前に、そのゾーンを予約する必要があり、interlock エリアに同時に存在できるロボットは 1 台だけです。どちらのロボットにも優先順位はなく、空いたゾーンに最初に到達したロボットがそれを占有できます（この挙動は Sequential Interlock とは異なります）。

  • 利点: ロボットは独立して、最適なシーケンスから外れて動作できます。
  • 欠点: 最適なシーケンスが保証されません。

Start​

選択された Study に対して Run を開始するよう Resolver にクエリを送信します。

Study​

パスプランニングおよび interlock の生成に使用される 1 台以上のロボット、Target、障害物の集合です。Study は Connector を使用してシミュレーションツールからエクスポートされ、Resolver にアップロードされます。

Target​

X、Y、Z、Rx、Ry、Rz 座標で定義される空間上のポイントです。Target は、ロボットのエンドエフェクタが到達できるはずの目標位置と姿勢を表します。プロセスポイントと via point が含まれます。Process Simulate では Location、Visual Components では Component です。

Task Duration​

溶接、画像キャプチャ、部品取り付けなどのプロセスステップを完了するのにかかる時間です。この時間は、最適化されたモーションパスを正確に生成するために使用されます。

Tenant​

Resolver を使用している企業・組織です。すべての tenant 情報は他の tenant とは分離して管理されます。1 つのユーザーメールアドレスは 1 つの tenant にのみ所属できます。

Tenant Admin​

Tenant 内で特別な権限を持つユーザーです。

User​

アップロード、Run の実行、ダウンロードを行えるユーザーです。メールアドレスによって識別され、tenant に所属する一意のアイデンティティとして、Study をアップロードしたり、Run を開始・停止したり、結果をダウンロードしたりできます。

VC Connector​

Visual Components 用の Connector です。Connector を参照してください。

Via Point​

プロセスポイント間のパス上にある Target で、たとえば中間のウェイポイントです。Process Point とは異なります。

YAML​

YAML（または .yaml ファイル）は人間が読めるデータシリアライゼーション言語のファイルです。設定ファイルや、データの保存・伝送が行われるアプリケーションで一般的に使用されます。Resolver では、.yaml ファイルは結果を生成するためにシミュレーションから関連情報をエクスポートするのに使用されます。Resolver は、結果をシミュレーションに戻すためにインポートできる .yaml ファイルを生成します。