メインコンテンツまでスキップ

Missing collision sets

エラー ID: 2104
プラットフォーム: Process Simulate

Resolver は Process Simulate の どのアクティブな Collision Set にも含まれていない 1 つ以上のロボットを検出しました。
Collision Set がないと、Resolver はロボットが回避すべきオブジェクトや許可される相互作用を判断できず、信頼性の低い衝突検証となります。

このエラーの意味​

Process Simulate は Collision Sets を使用して以下を定義します:

  • Robot ↔ World 衝突ルール
  • Robot ↔ Robot 衝突ルール
  • セルフ衝突ルール (ロボットとその自身のリンクおよびツール)

ロボットが すべての Collision Set から欠落している 場合、Resolver はデフォルトの衝突ルールにフォールバックし、次のような問題が発生する可能性があります:

  • 実際の衝突を隠す、
  • 誤った衝突を報告する、
  • 不安定な検証動作を引き起こす。

修正方法​

次の手順は 常にエラー 2104 を解決します。

1. Collision Set Manager を開く​

Process Simulate で:

  1. Home → Collision または Tools → Collision (PS バージョンによる) に移動します。
  2. Collision Sets をクリックします。

Collision Set の完全なリストが開きます。

2. エラーに記載されているロボットを特定する​

ポップアップの例:

Robot: R1, R2 are not included in any active collision set

これらのロボットを Resources → Robots で探します。

3. 各ロボットを少なくとも 1 つのアクティブな Collision Set に追加する​

すべてのロボットは以下に属するべきです:

  1. Robot–World collision set
  2. Robot–Robot collision set (複数のロボットが存在する場合)
  3. Self-Collision set

ロボットの追加:​

  1. 既存の Collision Set を選択します (例: Robot_to_World)。
  2. 左側で Add Members をクリック → ロボットを選択します (R1)。
  3. 右側にワールド ジオメトリを追加します (治具、クランプ、ツールなど)。
  4. Apply をクリックします。

Collision Set が存在しない場合:​

  1. New Collision Set をクリック
  2. R1_to_World と名前を付けます
  3. 左側にロボットを追加します
  4. 右側にワールド オブジェクトを追加します

4. Collision Set がアクティブであることを確認する​

Collision Set は Active が有効である必要があります。
非アクティブのセットは Resolver によって無視されます。

5. (推奨) Self-Collision Set を追加する​

  1. New Collision Set をクリック → 名前: R1_self_collision
  2. ロボット リンクとツールを追加します
  3. 特定の例外がない限り、デフォルトを維持します

これにより最適化中の精度が向上します。

6. ステーションを保存してインポート/エクスポートを再試行する​

Collision Set を更新した後:

  • PS ステーションを保存します
  • Resolver のインポート/エクスポートを再試行します

2104 Missing collision sets エラーは消えるはずです。

この警告を無視しても問題ないのはいつか​

次の場合にのみ Continue をクリックできます:

  • ステーションが簡略化されたデモ モデルである
  • このシナリオで衝突検証が関係ない
  • 最適化なしでインポート/エクスポートをテストする

実際のプロジェクトでは、この警告は修正すべきです。

まとめ​

  • すべてのロボットは、少なくとも 1 つのアクティブな Collision Set に 所属する必要があります。
  • ベスト プラクティスには以下が含まれます:
    • Robot–World
    • Robot–Robot
    • Self-Collision
  • 正しい設定によりエラーが解消され、安定した検証が保証されます。