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Missing self-collision rules

エラー ID: 2106
プラットフォーム: Process Simulate

このサニティ チェックは、ロボットにセルフ衝突ルールが定義されていることを検証します。セルフ衝突チェックは、ロボットが自身と衝突するのを防ぎます (例: ツールがロボット アームに当たる)。これらのルールがないと、最適化されたパスにセルフ衝突が含まれる可能性があります。ユーザーはセルフ衝突ルールを定義するか、潜在的なセルフ衝突のリスクを受け入れる必要があります。

このエラーの意味​

  • 重大度: Warning
  • ブロッキング動作: allow_cancel
  • ダイアログ タイプ: Warning - 続行またはキャンセル可能 (AllowCancel)
  • このメッセージは、Resolver が現在の Process Simulate のセットアップに問題を検出し、エクスポート/インポート ワークフローを続行する前に警告していることを示しています。

Resolver に表示されるダイアログ テキスト​

Robot: {robotName1}, {robotName2}
Generated trajectory may result in self-collision

Define self-collision rules for these robots

修正方法​

  1. 上記のダイアログ テキストを注意深く読み、記載されているロボット、オペレーション、オブジェクト、または設定をメモします。
  2. Process Simulate で影響を受けるステーションまたはオペレーションを確認し、セットアップがメッセージで説明されている期待に一致していることを確認します (例: Target、ロボット、キネマティクス、Collision Set、RCS 構成、エクスポート オプション、Cloud 設定など)。
  3. プロジェクトのフェーズに基づいて続行しても安全かを判断します。不明な場合は操作をキャンセルし、Process Simulate で根本原因を修正してから再試行してください。
  4. Process Simulate で変更を保存し、Resolver のインポート/エクスポートを再度実行します。
  5. メッセージが表示されなくなったか、更新された構成が正しく反映されていることを確認します。

この警告を無視しても問題ないのはいつか​

次の場合、問題を修正せずに続行することを選択できます:

  • 迅速なテストや概念実証を実行している、
  • 影響を受ける構成が、気にしているロボットやオペレーションに影響しない、
  • ダイアログで説明された影響を完全に理解している。

本番使用では、警告を無視するのではなく、原因を解決することを強く推奨します。