Invalid Joint Configuration
プラットフォーム: Process Simulate
Location がロボットに割り当てられていますが、ロボットは現在の Joint 構成では到達できません。Resolver は無効なポーズで到達不能な Location がエクスポートされないよう、エクスポートをブロックします。構成を修正するか、到達不能な Location を未割り当てとしてエクスポートするオプションを選択できます。
Resolver に表示されるダイアログ
Robot: {robotName}Operation: {operationName}Locations: {unreachableLocations} Invalid joint configuration Teach configuration in Robot Configuration dialog before exporting, or enable "Export unreachable locations as unassigned" option.
このダイアログでできること
- エクスポートを続行できますか? いいえ (到達不能な Location を未割り当てとしてエクスポートするオプションを有効にしない限り)
- ポップアップのボタン: OK
- 次に起こること: 構成が修正されるか、未割り当てオプションが有効になるまで、エクスポートは続行されません。
- 次のステップ: 修正方法
続行した場合の影響
ロボットに割り当てられた Location が現在の Joint 構成では到達不能な間、エクスポートは完了できません。Export unreachable locations as unassigned を有効にすると、影響を受けた Location はエクスポートをブロックする代わりに、ロボット割り当てなしでエクスポートされます。
修正方法
- Robot Configuration ダイアログで、報告された Location に対してロボットの有効な Joint 構成をティーチし、エクスポートを再実行します。
- ティーチで解決しない場合、再度エクスポートする前に以下を確認します:
- その Location に到達可能な代替構成が利用できるかどうか
- 正しいツールがロボットにマウントされているかどうか
- Location の UTool (ツール フレーム) が正しいかどうか
- または、Export unreachable locations as unassigned を有効にして、影響を受けた Location をロボット割り当てなしでエクスポートします。詳細は Unreachable Locations Exported as Unassigned を参照してください。