Joint Limit Violation
プラットフォーム: Process Simulate
このサニティチェックは、すべての Target 位置の関節値が許容範囲内にあるかどうかを検証します。範囲外の関節値を持つ Target にはロボットが到達できず、Target の配置や関節限界の設定が誤っていることを示します。すべての Target が有効な関節範囲に収まるまで、エクスポートは続行できません。
Resolver に表示されるダイアログ
Robot: {robotName}Target: {targetName} Violates limits: {jointName} = {value} (limits: {min} to {max}) Adjust targets before export
このダイアログでできること
- エクスポートを続行できますか？ いいえ
- ポップアップのボタン: OK
- 次に起こること: 問題が解決されるまでエクスポートは続行されません。
- 次のステップ: 対処方法
続行した場合の影響
報告されたすべての Target が、Resolver が検証するロボットの関節限界内に収まるまで、エクスポートは完了できません。
対処方法
- Process Simulate の Path Editor（または Jog）で、ダイアログに示されたロボットと Target を開きます。報告された関節、その値、限界範囲から、どの関節がどれだけ範囲外かを特定します。
- 違反している関節が限界内に戻るよう Target を移動するか、その姿勢が意図的で物理的に妥当であればロボット定義の関節限界を調整します。
- Study を保存し、ダイアログが表示されなくなるまでエクスポートを再実行します。
FANUC ロボット — Start Distance (SD) と End Distance (ED)
FANUC ロボットでは、Start Distance (SD) と End Distance (ED) の値がアプローチ／退避位置をずらすため、公称の Location とは異なる関節構成になることがあります。
公称姿勢では限界内にある Target がここで報告される場合は、その動作の SD／ED の値を確認してください。ずらされたアプローチ／退避姿勢によって関節が範囲外に押し出されることがあります。