Joint limit violation
エラー ID: 1004
プラットフォーム: Process Simulate
このサニティ チェックは、すべての Target 位置の Joint 値が許容範囲内にあることを検証します。範囲外の Joint 値を持つ Target はロボットで到達できず、Target の配置または Joint 制限設定が正しくないことを示します。すべての Target が有効な Joint 範囲内になるまで、エクスポートを続行できません。
このエラーの意味
- 重大度: Error
- ブロッキング動作: blocks_export
- ダイアログ タイプ: Error - エクスポートはブロックされます (Abort)
- このメッセージは、Resolver が現在の Process Simulate のセットアップに問題を検出し、エクスポート/インポート ワークフローを続行する前に警告していることを示しています。
Resolver に表示されるダイアログ テキスト
Robot: {robotName}
Target: {targetName}
Violates limits: {jointName} = {value} (limits: {min} to {max})
Adjust targets before export
修正方法
- Process Simulate の Path Editor (または Jog) で、ダイアログに記載されたロボットと Target を開きます。報告された Joint、その値、制限範囲を使用して、どの Joint が範囲外か、どの程度かを特定します。
- Target を移動して違反している Joint を制限内に戻すか、ポーズが意図的で物理的に有効な場合はロボット定義の Joint 制限を調整します。
- Study を保存し、ダイアログが消えるまでエクスポートを再実行します。
FANUC ロボット — Start Distance (SD) と End Distance (ED)
FANUC ロボットでは、Start Distance (SD) と End Distance (ED) の値がアプローチ/リトリート位置をシフトし、名目上の Location とは異なる Joint 構成を生成する場合があります。
Target が名目ポーズでは制限内にあるのにここで報告される場合は、そのモーションの SD/ED 値を確認してください。シフトされたアプローチ/リトリート ポーズによって Joint が範囲外になることがあります。