Low acceleration
プラットフォーム: Process Simulate
このサニティチェックは、最大速度に達するまでに 60 秒を超える関節を検出します。これは加速度が非現実的に低いことを示しており、キャリブレーション誤差、ロボット仕様の誤り、コントローラーデータの欠落などが原因である可能性があります。原因を調査して修正することも、そのままエクスポートを続行することもできます。
Resolver に表示されるダイアログ
Robot: {robotName}Joint: {jointName} (native), Index: {index} Max acceleration too lowRequires over 60 sec to reach maximum velocity Increase joint acceleration limits
このダイアログでできること
- エクスポートを続行できますか？ はい
- ポップアップのボタン: Continue, Cancel
- 次に起こること: Continue でエクスポートを続行します。Cancel でこのエクスポートを中止します。
- 次のステップ: 続行した場合の影響
続行した場合の影響
最大加速度がこれほど低いと、そのデータから Resolver が生成する軌道は実用に耐えないほど長くなります。
対処方法
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関節加速度の限界が実機のコントローラーと一致するよう、そのロボットの正しい machine data を読み込みます。Process Simulate でロボットの Setup ダイアログを開き、Load Machine Data を使用します。
