TCP Position Mismatch
プラットフォーム: Process Simulate
シミュレーション中に計算された TCP (tool center point) 位置が、オペレーションの絶対 Location と一致しません。これは、ロボットが実際にはティーチされたターゲットに到達していないことを示します。
開発者 / 自動テスト ビルドのみ
通常のコネクタ ビルドでは、この状態はログに警告として書き込まれ、エクスポートはブロックされません。開発者モードまたは自動テスト モードが有効な場合にのみ、ブロッキング エラーとして発生します。
Resolver に表示されるダイアログ
Sanity check failed! Calculated TCP {tcpFrameName} position is different from operation {operationPath} absolute location:{calculatedTcpLocation}vs{targetAbsoluteLocation}
このダイアログでできること
- エクスポートを続行できますか? 開発者/自動テスト ビルドではいいえ (エクスポートをブロック)。通常ビルドでは警告としてログに記録されるのみです。
- ポップアップのボタン: OK
- 次に起こること: 開発者/自動テスト ビルドでは、不一致が解決されるまでエクスポートは続行されません。
- 次のステップ: 修正方法
続行した場合の影響
不一致がログに記録されるのみの場合 (通常ビルド)、Location はティーチされたものと異なるポーズでエクスポートされる可能性があり、不正確なモーションにつながる場合があります。開発者/自動テスト ビルドでは、不一致を先に解決する必要があるため、エクスポートはブロックされます。
修正方法
- ダイアログに記載されたオペレーションを開き、TCP が意図した絶対位置に到達するよう Location を再ティーチします。
- 正しいツールがマウントされていること、および Location のツール フレーム (UTool) が正しいことを確認します。
- ロボットが有効な構成で Location に到達できることを確認します ( Invalid Joint Configuration を参照)。
- Study を保存し、エクスポートを再実行します。